对应不同的使用者,高斯机械臂提供以下几种开发方式:
使用Blockly开发
此种方式是使用 Studio 内置的编辑器来操作机械臂,适用于编程初学者,可以通过此种方式了解编程的基本概念,学习循环、条件、逻辑、跳转指令等。
内部机制是:浏览器产生 xml 文件,然后发送到 nodejs server,通过blockly库的模板产生了 Python 代码,最终产生了 Python 代码并执行,执行过程不能中断。
使用Python API开发
Python API 隐藏了底层的ROS通信,是最上层的代码封装。使用Python API ,无需 ROS的相关知识,只需要使用Linux系统,并在上面安装rospy和gauss_python_api包。
此种方式适用于Python入门和学习者,即希望使用Python操作机械臂执行运动规划和使得末端工具执行动作。
注:由于rospy只能在Linux上使用,所以不能在Windows系统上使用。
借助 rosbridge_suite 使用 js等语言开发
对于非ROS开发者,只提供了 Python版本的API,其他语言如 js 等可以通过rosbridge_suite来开发。
rosbridge_suite 是一个 ROS 包。它将 ROS 的服务和话题等转换为 json,然后通过启动了 Websocket 对外提供服务。用于Websocket是一个通用技术,其他语言就可以和机械臂通信了。 而且可以开发各种跨平台的应用,如Android、win32程序等。
比如可以使用roslibjs库,Gauss Studio 就是通过此种方式实现与机械臂通信的。
使用ROS API 开发
如果你是一个ROS开发者或者Moveit! 的学习者,你可能更希望了解机械臂的底层通信机制。由于高斯机械臂底层都是通过ROS 实现的通信框架,所以你很方便地使用ROS API开发。