pcap如何转换为pcd_激光雷达pcap包转换为bag包、pcd文件

参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003

说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。

1. 采集 pcap 文件：

通过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，得到 pcap 原始文件。

2. ros 上回放 pcap 文件：

在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_rslidar 中的 rs_lidar_16.launch 文件，回放 pcap ，修改内容如下：

//your.pcap为第一步采集到的pcap包

然后，打开一个终端，输入如下命令，回放 pcap 数据：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

便可得到如下，显示为之前采集到的动态点云图：

3. 录制bag包：

此时，第二步中的终端不要关闭。我们采用 rosbag 命令录制需要的 bag 包。

rosbag record -o mybag.bag /rslidar_points

这里我们只获取了 /rsliar_points 话题的数据，当然还可以获取更多的话题或者所有的话题数据，具体可查询 rosbag record 相关的命令。

4. 将 bag 文件转换成 pcd 文件:

到这一步时可以将之前打开的终端全部关了。接下来讲上一步获取的 mybag.bag 转换成 pcd 文件。

新建一个终端，键入如下命令&