RSlidar数据格式转换：pcap转换为bag，再转为pcd

RSlidar数据格式转换：pcap转换为bag，再转为pcd

一. 按照RSlidar说明书，准备环境

1. 创建ROS工作目录
   cd ~
   mkdir -p catkin_ws/src
2. 复制相应线数激光雷达的ros_rslidar驱动到src文件夹内（本文使用rslidar-16)
3. 在终端中运行
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

二. pcap数据包转bag

1. 将mydata.pcap数据包放到Data文件夹中
2. 打开文件夹catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
   打开文件rs_lidar_16.launch
   修改路径
   
   修改箭头处，横线处改为自己数据的路径
3. 运行离线PCAP数据包
   在终端中输入：
   cd ~/catkin_ws
   source devel/setup.bash
   roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
   在窗口中执行命令产生数据：
   roscore
   另打开一个新窗口，执行以下命令开始录制（Ctrl-C退出命令）：
   mkdir ~/bagfiles
   cd ~/bagfiles
   rosbag record -a
   三. bag转pcd
   rosrun pcl_ros bag_to_pcd mydata.bag pcdfiles mydata
   bag转换为pcd并保存到pcdfiles文件夹下的mydata文件夹中。

pcd显示
pcl_viewer name.pcd