matlab标定工具箱中的旋转矩阵说明

1、利用matlab标定工具箱进行双目视觉标定获得的om即为两相机之间的旋转向量。T为平移向量。

2、而后续计算需要的是旋转矩阵。因此有必要将mo旋转向量转为旋转矩阵。

3、于是利用罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程将其转为旋转矩阵。具体可以在matlab中调用自带的rodrigues函数。

matlab2014版本无此函数，matlab2017有此函数，因此可以使用最新版本的matlab即可。

4、另外最重要的是，需要说明的是，这个我查了很多资料：

matlab中标定的om向量实质为旋转角度。单位是弧度，不是角度。