证明3x3矩阵是旋转矩阵_正交矩阵之旋转与镜射

最新推荐文章于 2023-07-04 17:55:34 发布
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本文探讨3x3正交矩阵的性质，包括旋转和镜射。通过矩阵条件证明旋转矩阵的特性，如保持向量长度不变，以及详细解释镜射矩阵如何表示对原点的反射。同时，给出了正交投影和镜射矩阵的具体计算方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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  • 正交矩阵

假设

equation?tex=A 为
equation?tex=n 阶实方阵, 满足

equation?tex=A%5E%7B%5Cmathsf+T%7DA+%3D+AA%5E%7B%5Cmathsf+T%7D+%3D+I+%5C%5C

即

equation?tex=A%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%3DA%5E%7B-1%7D, 称
equation?tex=A
正交矩阵(orthogonal matrix). 由上式可知:
equation?tex=%5ClVert+A+%5CrVert+%3D+%5Cpm+1.

设

equation?tex=A%3D%5B%5Calpha_1%2C+%5Cdots%2C+%5Calpha_n%5D%2C%5C+%5Calpha_i 为
equation?tex=A 的列向量, 满足

equation?tex=%5Calpha_i+%5Ccdot+%5Calpha_j+%3D+%5Cbegin%7Bcases%7D+1+%5Cquad+i+%3D+j+%5C%5C%5B3pt%5D+0+%5Cquad+i+%5Cneq+j+%5Cend%7Bcases%7D+%5C%5C

即正交矩阵的列向量是

equation?tex=%5Cmathbb%7BR%7D%5En 的
标准正交基.

正交矩阵满足如下性质:

  1. 对于任意
    equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D%2C+%5Cmathbf%7By%7D%5Cin%5Cmathbb%7BR%7D%5En,
    equation?tex=%28A%5Cmathbf%7Bx%7D%29%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%28A%5Cmathbf%7By%7D%29%3D%5Cmathbf%7Bx%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%5Cmathbf%7By%7D%5C%5C
  2. 对于任一
    equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D%5Cin%5Cmathbb%7BR%7D%5En,
    equation?tex=%5CVert+A%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert%3D%5CVert%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert%5C%5C
  3. 对于任意
    equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D%2C%5Cmathbf%7By%7D%5Cin%5Cmathbb%7BR%7D%5En,
    equation?tex=%5CVert+A%5Cmathbf%7Bx%7D-A%5Cmathbf%7By%7D%5CVert%3D%5CVert%5Cmathbf%7Bx%7D-%5Cmathbf%7By%7D%5CVert%5C%5C

上述性质采用循环式证明不难验证

假设

equation?tex=A%5Cmathbf%7Bx%7D+%3D+%5Clambda%5Cmathbf%7Bx%7D%2C+%5C%2C+%5Cmathbf%7Bx%7D%5Cneq+0, 利用性质 2

equation?tex=%5CVert%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert+%3D+%5CVert+A%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert%3D+%5CVert%5Clambda+%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert+%3D+%5Cvert%5Clambda%5Cvert+%5CVert%5Cmathbf%7Bx%7D%5CVert+%5C%5C

得到:

equation?tex=%5Cvert%5Clambda%5Cvert+%3D+1, 即正交矩阵的特征值的绝对值等于
equation?tex=1.

旋转

若

equation?tex=%5ClVert+A+%5CrVert+%3D+1, 则成正交矩阵
equation?tex=A 为
旋转矩阵. 当
equation?tex=n%3D2 时, 逆时针旋转
equation?tex=%5Ctheta 角度的旋转矩阵为:

equation?tex=R%28%5Ctheta%29+%3D+%5Cbegin%7Bbmatrix%7D+%5Ccos%28%5Ctheta%29+%26+-%5Csin%28%5Ctheta%29+%5C%5C+%5Csin%28%5Ctheta%29+%26+%5Ccos%28%5Ctheta%29+%5Cend%7Bbmatrix%7D+%5C%5C

显然,

equation?tex=R%28%5Ctheta%29%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%3DR%28-%5Ctheta%29%3DR%5E%7B-1%7D%28%5Ctheta%29, 且

equation?tex=%5ClVert+R%28%5Ctheta%29+%5CrVert+%3D%5Ccos%5E2%5Ctheta%2B%5Csin%5E2%5Ctheta%3D1+%5C%5C

以及

equation?tex=R%28%5Ctheta%29 的特征值为
equation?tex=%5Ccos%5Ctheta%5Cpm+i%5Csin%5Ctheta, 其中
equation?tex=i%3D%5Csqrt%7B-1%7D.

镜射

令

equation?tex=%5Cmathcal%7BU%7D 为
equation?tex=%5Cmathbb%7BR%7D%5En 的一个子空间，且
equation?tex=P 是值域为
equation?tex=%5Cmathcal%7BU%7D%5E%5Cperp 的正交投影矩阵，满足

equation?tex=P%5E2%3DP%3DP%5ET+%5C%5C

给定

equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D%5Cin%5Cmathbb%7BR%7D%5En, 写出
equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D%3DP%5Cmathbf%7Bx%7D%2B%28I-P%29%5Cmathbf%7Bx%7D, 其中
equation?tex=P%5Cmathbf%7Bx%7D%5Cin%5Cmathcal%7BU%7D%5E%5Cperp,
equation?tex=%28I-P%29%5Cmathbf%7Bx%7D%5Cin%5Cmathcal%7BU%7D, 因为

equation?tex=%5Cbegin%7Baligned%7D+%28P%5Cmathbf%7Bx%7D%29%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%28I-P%29%5Cmathbf%7Bx%7D+%26%3D%5Cmathbf%7Bx%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7DP%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%28I-P%29%5Cmathbf%7Bx%7D+%5C%5C%5B3pt%5D+%26%3D%5Cmathbf%7Bx%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%28P-P%5E2+%29%5Cmathbf%7Bx%7D%3D0+%5Cend%7Baligned%7D+%5C%5C

d908c2979a647f0a601c09e1b964f2ce.png

假设

equation?tex=n%3D3, 如上图所示, 令

equation?tex=S%5Cmathbf%7Bx%7D%3DP%5Cmathbf%7Bx%7D%2B%28P-I%29%5Cmathbf%7Bx%7D%3D%282P-I%29%5Cmathbf%7Bx%7D+%5C%5C

对于子空间

equation?tex=%5Cmathcal%7BU%7D%5E%5Cperp，我们称
equation?tex=S%5Cmathbf%7Bx%7D 是点
equation?tex=%5Cmathbf%7Bx%7D 的镜射点，镜射矩阵为

equation?tex=S%3D2P-I+%5C%5C

假设

equation?tex=n%3D2,
  • 若
    equation?tex=%5Cmathcal%7BU%7D%5E%5Cperp%3D%5C%7B%5Cmathbf%7B0%7D%5C%7D, 则正交投影矩阵为
    equation?tex=P_1%3D0, 对于原点的镜射矩阵则为
    equation?tex=S_1%3D-I_2.
  • 若
    equation?tex=%5Cmathcal%7BU%7D%5E%5Cperp%3DL 为一穿越原点的直线, 称为
    镜射轴, 设
    equation?tex=L 与正
    equation?tex=X 轴的夹角为
    equation?tex=%5Cphi (以下夹角皆为逆时针转角).

令

equation?tex=%5Cmathbf%7Bv%7D%3D%5B%5Ccos%5Cphi%2C+%5C%2C+%5Csin%5Cphi+%5D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D 代表镜射轴
equation?tex=L 的方向向量, 即
equation?tex=L%3D%5Ctext%7Bspan%7D%5C%7B%5Cmathbf%7Bv%7D%5C%7D. 写出映至直线
equation?tex=L 的正交投影矩阵
equation?tex=P_2%3D%5Cfrac%7B%5Cmathbf%7Bv%7D%5Cmathbf%7Bv%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%7D%7B%5Cmathbf%7Bv%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D%5Cmathbf%7Bv%7D%7D%3D%5Cmathbf%7Bv%7D%5Cmathbf%7Bv%7D%5E%7B%5Cmathsf+T%7D+%5C%5C

相应的, 镜射轴

equation?tex=L 的镜射矩阵为

equation?tex=+%5Cbegin%7Baligned%7D+S_2%26%3D2%5Cmathbf%7Bv%7D%5Cmathbf%7Bv%7D%5ET-I+%5C%5C%5B3pt%5D++%26%3D%5Cbegin%7Bbmatrix%7D+2%5Ccos%5E2%5Cphi-1%262%5Ccos%5Cphi%5Csin%5Cphi%5C%5C+2%5Csin%5Cphi%5Ccos%5Cphi%262%5Csin%5E2%5Cphi-1+%5Cend%7Bbmatrix%7D+%5C%5C%5B3pt%5D+++%26%3D+%5Cbegin%7Bbmatrix%7D+%5Ccos+2%5Cphi%26%5Csin+2%5Cphi+%5C%5C+%5Csin+2%5Cphi+%26-%5Ccos+2%5Cphi+%5Cend%7Bbmatrix%7D+%5Cend%7Baligned%7D+%5C%5C

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