相机标定 棋盘格 图_[论文阅读05]利用三维点和平面的相关性实现摄像机与三维激光雷达的外部自动标定...

论文题目：Automatic extrinsic calibration between a camera and a 3D Lidar using 3D point and plane correspondences

论文链接：https://arxiv.org/pdf/1904.12433.pdf

论文代码：https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration/-/tree/master

针对的问题：

16线及以上激光雷达与相机之间的联合标定。

采用的方法：

1. 使用一个棋盘格作为参考来获得雷达和相机的特征点。利用标定板的几何形状，从激光雷达点云中自动提取标定板中心点和法向量，由摄像机的外参得到图像中对应的特征。

2. 为了获得最优的外参，作者提出一种遗传算法来处理高度非线性的状态空间，该过程需要提前定义相对于激光雷达的3D实验区域的边界和真实棋盘格的尺寸。

取得的效果：

随着样本集的增加，外参的方差减小，这表明算法在不同样本间的鲁棒性。

不足：

1. 只能利用标定板离线标定，无法在线实时标定。

2. 整个标定过程传感器是静止的，无法运动中进行校准。

另外附上整个标定过程的教程链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/105736726