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Robot Practice
MetaSmiles
智能机器人 视觉slam 计算机视觉,软件开发
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基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制
本文基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制 本博文将介绍小车底盘控制的原理,如PID控制,控制程序的编写等小车控制思想控制电机转动电机的控制我们分为两部分,一部分为电机转动方向的控制,另一个为电机转速的控制。 电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制,假如PIN_A=1,PIN_B=0 时,电机正转;PIN_A=0,PIN_B=1 时,电机反转;PIN_A=0,PI...原创 2019-11-28 22:05:31 · 1002 阅读 · 0 评论 -
Firefox 55.0.2 doesn’t start crashes on Ubuntu Mate RaspberryPi 3
解决是重新安装:打开终端:ctrl+alt+Twget -chttps://launchpadlibrarian.net/313439025/firefox_52.0.2+build1-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb150sudo dpkj -i firefox_52.0.2+build1-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb150...原创 2018-11-06 14:43:54 · 208 阅读 · 0 评论 -
树莓派3b+ 安装ubuntu mate16
一、需要的软件和功能:1、SDFormatter2、ubuntu-mate-16.043、Win32DiskImager二、操作过程:1、Panasonic_SDFormatter格式化TF卡;2、Win32DiskImager工具将ubuntu-mate-16.04的img文件烧写到TF卡中,然后插入到开发板中。3、开发板连接鼠标和键盘、HDMI连接显示器、然后通电。参考...原创 2018-11-07 22:38:59 · 841 阅读 · 2 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-7-使用Kinect2建图
还在尝试,效果不是很好,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1421.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56666922原创 2019-01-19 15:38:55 · 525 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-8-使用Kinect2导航
还在尝试,效果不是很好,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1422.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56670514原创 2019-01-19 15:40:32 · 821 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-6-使用Kinect2获取激光数据
还在尝试,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1420.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56665631原创 2019-01-19 15:37:00 · 589 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
参看本博主https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/82869749原创 2019-01-19 15:27:53 · 487 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-4-上位机控制器
介绍如何通过键盘控制小车运动准备工作1.下载串口通信的ROS包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ncnynl/serial.git2下载键盘控制的ROS包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.g...原创 2019-01-19 15:24:26 · 5725 阅读 · 3 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-3-小车底盘与ROS的通信
介绍小车底盘与ROS通讯方式ROS平台与底盘通信协议ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。 我这里采用的是串口,以下为我自定义的通信数据格式:(1)底盘串口部分串口接收(1)内容:小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为 float型,float型占4字节)(2)格式:10字节[右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n"2字节]串口发送...原创 2019-01-19 14:56:21 · 4770 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制
本博文将介绍小车底盘控制的原理,如PID控制,控制程序的编写等。小车控制思想控制电机转动电机的控制我们分为两部分,一部分为电机转动方向的控制,另一个为电机转速的控制。 电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制,假如PIN_A=1,PIN_B=0 时,电机正转;PIN_A=0,PIN_B=1 时,电机反转;PIN_A=0,PIN_B=0 时,电机停止。 电机速度的控制则需要一个PWM...原创 2019-01-19 14:06:43 · 10607 阅读 · 1 评论 -
基于ROS平台的STM32小车底盘的搭建目录
基于ROS平台的STM32小车底盘的搭建目录基于ROS平台的STM32-1-小车底盘的搭建基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制基于ROS平台的STM32小车-3-小车底盘与ROS的通信基于ROS平台的STM32小车-4-上位机控制器基于ROS平台的STM32小车-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试基于ROS平台的STM32小车-6-使用Kinect2获取激光数据...原创 2019-01-19 12:49:55 · 2691 阅读 · 0 评论 -
ps3手柄安装资料
https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/80076273http://wiki.ros.org/ps3joyhttp://wiki.ros.org/ps3joy/Tutorials (主要参考)http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystickhttps...原创 2019-01-11 12:00:54 · 554 阅读 · 0 评论 -
ROS 多台电脑间进行通信
学了ros很长时间啦,今天用到总结一下1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname查看IP:ifconfig查看Hostname:hostname2. 修改hosts文件内容在终端输入:sudo gedit /etc/hosts在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:[IP_A] [ hostname_A ]...原创 2019-01-08 21:45:14 · 551 阅读 · 0 评论 -
树莓派3b+ ros 编译功能包老重启
非常感谢https://blog.csdn.net/wxz3wxz/article/details/70237302使用树莓派编译程序的时候,我遇到了程序比较大,编译到某个文件的时候树莓派会死机,关机之后重启可以继续使用,但是编译到同一个地方树莓派又死机的问题。这个问题出现的主要原因是我给树莓派安装的Ubuntu mate 16.04 系统默认设置的swap交换空间不够,而编译某些文件的时...原创 2019-01-08 20:06:35 · 652 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04 ssh配置和树莓派远程登录
ssh配置ssh是一种安全协议,主要用于给远程登录会话数据进行加密,保证数据传输的安全首先安装sshsudo apt-get install openssh-server开启ssh服务;sudo service ssh start使用gedit修改配置文件”/etc/ssh/sshd_config”打开”终端窗口”,输入sudo gedit /etc/...原创 2019-01-07 18:10:59 · 4188 阅读 · 0 评论 -
机器人小车的运动模型
机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化量。是左右轮之间的间距,是右轮比左轮多走的距离。是移...原创 2019-01-05 17:19:25 · 4041 阅读 · 1 评论 -
两轮差速模型的运动学和航迹推演
学了一段时间,总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演推导下图:参考:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551原创 2018-10-24 21:28:08 · 10363 阅读 · 3 评论 -
《视觉SLAM十四讲》学习总结之开源库的安装
转载https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/79235020目录前言 1、Eigen线性代数库的安装 2、Sophus李代数库的安装 3、OpenCV计算机视觉库的安装 4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装 6、G2O图优化库的安装 7、Octomap八叉树地图库的安装 8、DBoW3词...转载 2018-09-04 11:03:05 · 304 阅读 · 0 评论