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Open_VINS初试
Open VINS是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法。Github:https://github.com/rpng/open_vins详细文档:https://docs.openvins.com/paper:http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c10.pdf1.下载mk...原创 2020-05-03 18:20:37 · 2677 阅读 · 0 评论 -
3.从零开始手写 VIO-习题
后续加原创 2019-10-25 01:02:30 · 294 阅读 · 0 评论 -
2.从零开始手写 VIO-IMU传感器
目录a.IMU测量模型和运动学原理b.IMU的误差模型c.运动学离散时间处理d.IMU标定IMU是惯性测量单元,包含加速度计和陀螺仪a.IMU测量模型和运动学原理1.加速度计工作原理2.陀螺仪工作原理:陀螺仪主要用来测量物体的旋转角速度,按测量原理分有振动陀螺,光纤陀螺等。 低端 MEMS 陀螺上一般采用振动陀螺原理,通过测量 Coriolis ...原创 2019-10-25 00:44:20 · 517 阅读 · 0 评论 -
0.从零开始手写 VIO-入门资料
资料参考 贺博大佬 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/90181973 崔大佬 https://github.com/StevenCui/VIO-Doc https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85683373 https://blog.csdn.ne...原创 2019-10-25 00:12:04 · 1342 阅读 · 0 评论 -
1.从零开始手写 VIO-学习准备-习题
目录a.VIO 文献阅读b.四元数或和李代数更新c.其他导数a.VIO 文献阅读阅读 VIO 相关综述文献如a,回答以下问题:视觉与 IMU 进行融合之后有何优势? 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子? 在学术界, VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到 VIO中的例子?你也可以对自己感兴趣的方向进行文献调研,阐述你的观点。...原创 2019-10-24 23:53:26 · 848 阅读 · 0 评论 -
1.从零开始手写 VIO-学习准备
目录1.VIO概述2.VIO分类3.为什么要使用紧耦合4.本课程要探讨的问题1.VIO概述以视觉与 IMU 融合实现里程计IMU(惯性测量单元):典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度 与加速度 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容 易漂移视觉:以图像形式记录数据,频率较低(15 - 60Hz 居多)...原创 2019-10-24 23:09:59 · 854 阅读 · 0 评论 -
svd分解证明
基础题:证明式(15)中,取y=u4是该问题的最优解,证明:提示设置y’=u4+v,其中v正交于u4,证明该式方法基于奇异值构造矩阵零空间。解:参考:https://blog.csdn.net/m0_37870649/article/details/80547167https://blog.csdn.net/xiaocong1990/art...原创 2019-10-24 22:57:18 · 252 阅读 · 0 评论