Robotics
MetaSmiles
智能机器人 视觉slam 计算机视觉,软件开发
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视觉SLAM总结-李群李代数
目录1.李群和李代数基础 2.指数对数映射关系3.李代数求导与扰动模型在做vSLAM,使用到对旋转矩阵的求导,需要用到李群李代数知识,讲矩阵映射到李代数形式,方便求导,主要包含特殊正交群SO(3),特殊欧几里得群SE(3),表示位姿。旋转矩阵是特殊正交群,而变换矩阵是特殊欧氏群。旋转矩阵自身是带有约束的(正交且行列式为1),她们作为优化变量时,会引入额外的约束...原创 2019-12-12 00:32:25 · 375 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM总结--三维空间刚体运动
三维空间刚体运动:https://blog.csdn.net/weixin_40883049/article/details/86567439https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/84479181原创 2019-12-11 18:51:45 · 206 阅读 · 0 评论 -
ROS下坐标系的理解
map,odom,base_link,base_footprint,传感器坐标系map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。odom:里程计坐标系base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合base_footprint:坐标系原点为base_link原点在地面的投影,有些许区别(z值不同)传感器...原创 2019-12-07 19:56:19 · 576 阅读 · 0 评论 -
运动控制卡与PLC
运动控制卡与PLC都是控制器,主要负责工业自动化系统中运动轴控制、输入输出信号控制;运动控制卡:基于PC界面,由于PC机的强大功能,因此与其一起组成的运动控制器功能最强,但其工作稳定性、可靠性较差。运动控制卡通过PCI插槽将控制卡插在PC的主机上;利用高级编程语言C++、C#、VB、VB.net、labview等编程语言进行开发;编程中使用运动控制卡厂商提供的控制卡API接口函数,来实转载 2017-11-29 12:35:50 · 3885 阅读 · 0 评论 -
机器人控制算法
工业机器人的算法分为感知算法和控制算法,更进一步细分为环境感知算法 ,路径规划和行为决策算法(ai),运动控制算法,后两个也可以统称为控制算法 环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别),定位机器人的方位(slam),对于固定工位的机器人来说,环境感知算法往往不是必须的,但是,对于另一类机器人来说,比如扫地机器人,基本就是一个slam算法,行为决策和运动控制算法及其简转载 2017-11-29 12:27:45 · 10800 阅读 · 0 评论 -
两轮差速模型的运动学和航迹推演
学了一段时间,总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演推导下图:参考:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551原创 2018-10-24 21:28:08 · 10363 阅读 · 3 评论 -
机器人领域的国际会议
机器人领域的顶级国际会议有2个: 1.ICRA 全称是 International Conference on Robotics and Automation。机器人方向的都可以投,投稿日期是每年的4~5月左右。在ICRA上发表的文章有的会以扩充的方式随后出现在一些顶级期刊上,比如TRO和IJRR,可见文章的分量。不容易中,录用率很低,不过我也在上面见...转载 2017-11-07 20:03:10 · 1256 阅读 · 0 评论 -
圆弧数据离散密化
//*********************************************圆弧数据离散密化*********************************************************** /*求解的步骤: 1.求解圆心 2.求起点对应性的起点与终点 3.求解每步的起点 4. */ //圆弧相关参数...原创 2018-10-13 20:54:43 · 1094 阅读 · 0 评论 -
求圆心及其半段旋转方向
//判断三角形顶点的方向。返回1表示顺时针,0表示三点共线,-1表示逆时针。 int ccw(double start_x,double start_y,double end_x,double end_y,double center_x,double center_y) { float ax = start_x, ay = start_y; float b...原创 2018-10-13 20:51:43 · 284 阅读 · 0 评论 -
直线数据离散密化
//*****************************************直线数据离散密化*************************************************************** //先定义起始点和终点 double start_point[3]={1,2,3}; double end_point[3]={2,5,5};...原创 2018-10-13 20:52:36 · 396 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM框架 Gmaping movebase
https://blog.csdn.net/lqygame/article/details/73716065原创 2018-09-21 21:44:41 · 1185 阅读 · 0 评论 -
ROS 导航包学习资料
原理:(1)ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)(2)ROS专题----导航功能包navigation基础汇总某些引用及代码:(1)学习,move_base包(2)ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(1)(3)ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)源码解...转载 2018-09-21 10:14:43 · 1271 阅读 · 1 评论 -
概率机器人学书籍学习
转载https://blog.csdn.net/qz1992/article/category/7027823原创 2018-09-07 20:43:26 · 1252 阅读 · 0 评论 -
机器人专业需要学习那些理论知识
专业与产业 我认为,机器人是一门应用性比较强的专业,如果脱离应用背景,那么就不容易理解和把握机器人的发展。所以我开篇先不谈“专业”而要谈“产业”,“专业”和“产业”一字之差,它们有什么关系呢? 社会上一旦有技术上的需求,那么这种需求会比十所大学更能把科学推向前进。 ———— 恩格斯 产业能极大地促转载 2017-11-07 17:03:24 · 15346 阅读 · 19 评论