ROS Kinetic
MetaSmiles
智能机器人 视觉slam 计算机视觉,软件开发
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LSD-SLAM在Ubuntu16.04 kinectic跑通记录
LSD-SLAM源代码是源代码在ROS fuerte + Ubuntu 12.04和ROS indigo + Ubuntu 14.04,本次使运行在Ubuntu16.04 kinectic。1.安装ROS KineticRef : http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntua.安装ubutnu系统(https://wiki.ubunt...原创 2020-05-06 09:12:59 · 518 阅读 · 0 评论 -
ROS入门基础-编程实例
ROS入门基础-分为三部分来写博客吧,第一步是ROS系统介绍,第二部分是ROS基础,第三部分是ROS编程实例;,本博客为ROS编程实例目录ROS开发创建一般步骤:例1 话题编程例2 服务编程ROS开发创建一般步骤:1.创建ROS工作空间: $mkdir -p ~/catkin_ws/src $cd ~/catkin_ws/src $...原创 2020-04-25 14:28:02 · 4349 阅读 · 0 评论 -
ROS入门基础-ROS基础
目录1.常用的命令行2.通信机制3.关键组件1.常用的命令行常用Linux命令行1.cd cd /etc //进入/etc目录 cd .. //进入上一级2.ls ls #显示文件3.mkdir mkdir newfolder #创建文件夹4.touch touch ...原创 2020-04-25 14:17:43 · 1243 阅读 · 0 评论 -
ROS入门基础-ROS介绍
1.ROS发展与现状 发展过程 应用实例目前的ROS 1主要存在以下问题:1.多机器人系统2.跨平台(已解决,w...原创 2020-04-25 13:55:51 · 2598 阅读 · 0 评论 -
ROS简单调试
ROS下面gdb调试:1.roboware studio这个软件参考这个软件说明书,很详细介绍建立功能包创建,调试(19-24)软件包和说明书见:https://github.com/lishuwei0424/ROS-xiaobai2.gdb调试假如有一个功能包:topic_demo (下载见上面的Github地址)具体:CMakeLists.txt增加debug模式:...原创 2020-03-15 13:51:30 · 614 阅读 · 0 评论 -
ROS报错备忘:IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/lishuwei/.ros/roscore-11311.pid'
1.roscore启动出差IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/lishuwei/.ros/roscore-11311.pid'解决:这个问题是由于该路径下ros文件权限造成的。输入以下命令修改权限:sudo chmod 777 -R ~/.ros/参考:https://blog.csdn.net/we...原创 2020-03-11 16:42:55 · 2145 阅读 · 2 评论 -
ubuntu18.04 运行rosdep init ERROR:cannot download default sources list from
安装ros-melodic命令行:$ sudo rosdep init$ rosdep update报错:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default....原创 2019-12-25 18:26:43 · 2085 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-8-使用Kinect2导航
还在尝试,效果不是很好,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1422.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56670514原创 2019-01-19 15:40:32 · 821 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-7-使用Kinect2建图
还在尝试,效果不是很好,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1421.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56666922原创 2019-01-19 15:38:55 · 525 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-6-使用Kinect2获取激光数据
还在尝试,成功后来补充一下主要参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1420.htmlhttps://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56665631原创 2019-01-19 15:37:00 · 589 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
参看本博主https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/82869749原创 2019-01-19 15:27:53 · 487 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-4-上位机控制器
介绍如何通过键盘控制小车运动准备工作1.下载串口通信的ROS包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ncnynl/serial.git2下载键盘控制的ROS包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.g...原创 2019-01-19 15:24:26 · 5725 阅读 · 3 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-3-小车底盘与ROS的通信
介绍小车底盘与ROS通讯方式ROS平台与底盘通信协议ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。 我这里采用的是串口,以下为我自定义的通信数据格式:(1)底盘串口部分串口接收(1)内容:小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为 float型,float型占4字节)(2)格式:10字节[右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n"2字节]串口发送...原创 2019-01-19 14:56:21 · 4770 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制
本博文将介绍小车底盘控制的原理,如PID控制,控制程序的编写等。小车控制思想控制电机转动电机的控制我们分为两部分,一部分为电机转动方向的控制,另一个为电机转速的控制。 电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制,假如PIN_A=1,PIN_B=0 时,电机正转;PIN_A=0,PIN_B=1 时,电机反转;PIN_A=0,PIN_B=0 时,电机停止。 电机速度的控制则需要一个PWM...原创 2019-01-19 14:06:43 · 10607 阅读 · 1 评论 -
基于ROS平台的STM32小车底盘的搭建目录
基于ROS平台的STM32小车底盘的搭建目录基于ROS平台的STM32-1-小车底盘的搭建基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制基于ROS平台的STM32小车-3-小车底盘与ROS的通信基于ROS平台的STM32小车-4-上位机控制器基于ROS平台的STM32小车-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试基于ROS平台的STM32小车-6-使用Kinect2获取激光数据...原创 2019-01-19 12:49:55 · 2691 阅读 · 0 评论 -
ps3手柄安装资料
https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/80076273http://wiki.ros.org/ps3joyhttp://wiki.ros.org/ps3joy/Tutorials (主要参考)http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystickhttps...原创 2019-01-11 12:00:54 · 554 阅读 · 0 评论 -
ROS 多台电脑间进行通信
学了ros很长时间啦,今天用到总结一下1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname查看IP:ifconfig查看Hostname:hostname2. 修改hosts文件内容在终端输入:sudo gedit /etc/hosts在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:[IP_A] [ hostname_A ]...原创 2019-01-08 21:45:14 · 551 阅读 · 0 评论 -
机器人小车的运动模型
机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化量。是左右轮之间的间距,是右轮比左轮多走的距离。是移...原创 2019-01-05 17:19:25 · 4041 阅读 · 1 评论 -
两轮差速模型的运动学和航迹推演
学了一段时间,总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演推导下图:参考:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551原创 2018-10-24 21:28:08 · 10363 阅读 · 3 评论 -
ROS下坐标系的理解
map,odom,base_link,base_footprint,传感器坐标系map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。odom:里程计坐标系base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合base_footprint:坐标系原点为base_link原点在地面的投影,有些许区别(z值不同)传感器...原创 2019-12-07 19:56:19 · 576 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法
安装方法参考:http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824安装ROS (Kinetic)ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages. sud...转载 2018-09-27 16:57:48 · 1058 阅读 · 2 评论 -
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1:对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1:对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’未定义的引用/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1:对‘TIFFReadDirectory@LIBTI...原创 2019-03-04 22:09:25 · 3685 阅读 · 3 评论 -
正试图覆盖 /opt/ros/kinetic/lib/liblaser_scan_filters.so,它同时被包含于软件包 ros-kinetic-laser-filters 1.8.5-0xen
sudo apt-get install ros-kinetic-assisted-teleop出现下面问题:解决办法为:执行如下命令,强制覆盖安装错误的内容dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/ros-kinetic-assisted-teleop_0.2.0-0xenial-20181117-025038-0800...原创 2019-01-03 12:46:12 · 1121 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 ros Kinect v2下运行RGBD-SLAM_v2
1、软硬件软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04硬件--笔记本、kinect2摄像头 turtlebot22.ROS 安装官网安装http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu3.kinectv2 安装https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/8...原创 2018-12-25 15:07:09 · 1629 阅读 · 0 评论 -
turtlebot3学习
参考:https://blog.csdn.net/column/details/28528.html原创 2018-11-06 14:44:42 · 806 阅读 · 0 评论 -
启动rviz后发生段错误 (核心已转储)
w@vslam:~$ rviz[ INFO] [1537648559.395352789]: rviz version 1.12.16[ INFO] [1537648559.395581867]: compiled against Qt version 5.5.1[ INFO] [1537648559.395659829]: compiled against OGRE version 1.9...原创 2018-09-23 05:15:57 · 10649 阅读 · 5 评论 -
ROS古月资料学习之ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等...转载 2018-09-23 01:26:07 · 1249 阅读 · 0 评论 -
ROS古月资料学习之ROS简介
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术...原创 2018-09-23 01:21:46 · 491 阅读 · 0 评论 -
ROS总结
ROS总结原创 2018-09-23 00:58:45 · 241 阅读 · 0 评论 -
ubutnu16.04安装ros2
设置Source 安装秘钥:sudo apt-get update && sudo apt-get install curl curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -1 2 添加权限:sudo sh -c 'echo "deb http://repo.ros2.org/ubuntu/main xen...原创 2018-09-23 19:13:03 · 672 阅读 · 0 评论 -
安装 ros-kinetic-opencv3报错
报错如下:解决:sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/ros-kinetic-opencv3_3.3.1-5xenial-20190607-165251-0800_amd64.debsudo apt-get install -f截图:原创 2019-07-23 11:47:32 · 763 阅读 · 0 评论 -
fatal error: alsa/asoundlib.h: No such file or directory
sudo apt-get install libasound2-dev原创 2018-09-23 18:19:10 · 2230 阅读 · 0 评论