波控制舵机程序_Stanford，Pupper，开源四足机器狗，舵机中性位置

pupper机器狗在腿部组装的过程中，有一个非常重要的问题要注意，就是舵机的舵机臂或者舵机安装的中性位置，如果这个安装位置搞错，就很容易烧坏舵机。很多朋友烧坏舵机就是中性位置不对。

1、什么是中性位置？

我们知道很多舵机控制的角度范围是180，我们pupper上用的舵机就是180度，我们可以把这个范围标成-90到90度，那么这个中性位置就是0度的地方，就是整个舵机的控制的中点。

2、如果中性位置搞错，为什么会烧坏舵机？

这是因为pupper的控制程序在我们进行校对中性位置前，有一个默认的中性位置，如果我们安装的位置跟这个默认的位置差别很多，校对程序控制舵机转的时候被挡住，堵转短期内是不会烧坏舵机，如果长期的话，就非常容易烧坏舵机了。

3、pupper 机器狗的舵机的中性位置应该在哪？

图中就是我们pupper舵机的中性位置，左边跟右边是不一样的，1号舵机的中性位置就是看2号舵机跟1号舵机的位置关系到图中这个关系，2号和3号舵机是看他自己的舵机臂到如图的这个位置。

4、安装是如何确定中性位置？

本文作者在pupper的代码的基础上，写了一个输入舵机角度，控制舵机到达这个角度的程序，在安装以前，把舵机一个一个的控制到0度，这样舵机就到中性位置了，然后安装图示位置安装舵盘和舵机臂等，安装好以后，在用程序控制一下，确认是不是在这个位置。如果不是，要重新安装到这个位置，再进入下一步。

如果有朋友需要组装好的pupper机器狗或者散件的朋友可以到本人小店https://item.taobao.com/item.htm?id=625836894793