eigen冲突 sophus 安装_Ubuntu Codeblocks配置Eigen Sophus

1.配置Eigen

从网站http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

下载Eigen的安装包，并解压。

在codeblocks中的设置-编译器-全局编译器设置-搜索路径-编译器，添加解压后的Eigen安装包即可。

编写简单的程序测试

1 #include

2 #include

3 #include

4 using namespacestd;5

6 intmain()7 {8 Eigen::Matrix3d m;9 m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;10 cout << m <

编译运行查看结果。

看起来字体比较小，这环境设置中切换为终端输出。

终端中的输出为：

2.配置Sophus

在终端中输入

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus/

git checkout a621ff

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译完成后

1 将Sophus添加到搜索路径

2 将build文件夹中的 libSophus.so添加到链接器设置中的链接库

3 将build文件夹中的 libSophus.so复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下，在/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夹打开终端输入

$ sudo cp /home/kingbird/Sophus/build/libSophus.so libSophus.so

写测试程序

#include #include#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"

using namespacestd;intmain()

{

Eigen::Matrix3d m;

m<< 1,2,3,4,5,6,7,8,9;

cout<< m <

Eigen::AngleAxisd A1(M_PI/ 2, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

Eigen::Matrix3d R1=A1.matrix();

Eigen::Quaterniond Q1(A1);

Sophus::SO3 SO3_R(R1);

cout<< "SO(3) SO3_R from Matrix" << SO3_R << endl <

}

输出结果

配置完成。

原文：https://www.cnblogs.com/skyturtle/p/9689735.html