工业机器人什么情况下会出现奇点_ABB六轴工业机器人奇点矫正问题研究

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ABB

六轴工业机器人奇点矫正问题研究

作者：杨薇

来源：《科技视界》

2014

年第

36

期

【摘

要】六轴工业机器人在编程调试中，经常容易出现奇点问题，导致编程调试无法继

续进行。本文阐述了奇点问题产生的原因及解决奇点问题的方法。

【关键词】

ABB

；工业机器人；奇点

0

引言

ABB

六轴工业机器人在全球自动化生产领域应用广泛，其仿真功能强大，示教器界面人

性化，操作简单，编程贴近

C

语言等各方面优点使其在实际安装与调试过程中受到用户的热烈

欢迎。同样

ABB

六轴工业机器人编程调试过程中，经常出现奇点问题导致编程调试无法继续

进行。

1

奇点问题的出现原因

工业机器人除了面向用户供用户使用的编程语言外还有底层程序，而底层程序才是决定工

业机器人运行速度、工作节拍等各方面性能的关键因素，底层程序里涉及到运动学、数学等各

方面负责学科，而奇点问题实际上是底层运动学及数学方面导致的问题。

图

1 ABB

六轴工业机器人轴示意图

关于

6

轴串联机器人，存在一个不可避免的特性，那就是奇点。在奇点时，无法通过逆向

运算将笛卡尔坐标系转化为轴的角度，而且笛卡儿坐标系内一点微小的变化就会引起轴角度的

剧烈变化。所以，做

PTP

运动时，不存在奇点问题。奇点只存在轨迹运动时。

6

轴串联关节机

器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。腕部奇点发生在

4

轴和

6

轴重合(平行)

时。肩部奇点发生在腕部中心位于

1

轴旋转中心线时。肘部奇点发生在腕部中心和

2

轴

3

轴一

条线

。当机器人以笛卡尔坐标系运动时，经过奇点，某些轴的速度会突然变得很快，

TCP

点

的路径速度会显著减慢。因此，应避免机器人的轨迹经过奇点附近

[1]

。

ABB

工业机器人底层算法中规定了当

5

轴角度为

0

度，

4

轴与

6

轴平行时报错并停止编程

调试。

ABB

工业机器人六轴定义见图

1

。

2

奇点问题的解决办法

ABB

六轴工业机器人奇点报错解决办法主要有：