四元数姿态解算c语言例程_ESKF滤波器学习 -[1]四元数

最新推荐文章于 2023-04-16 01:21:51 发布
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文章标签： 四元数姿态解算c语言例程
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本文介绍了四元数在姿态解算中的应用，详细阐述了四元数的定义、运算规则，包括单位元、共轭、模长等概念，并探讨了四元数的矩阵表示、对数映射及实数幂次。内容源自Joan Solà的大神论文，适合理解ESKF滤波器中四元数的数学基础。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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最近大学火星车(其实是地球车)社团要我做一个定位模块，这个模块需要把三轴加速度，角速度，磁场以及气压得来的高度，GPS位置这13个数据融合在一起来获取位姿(位置+姿态)。

小葡萄：IMU & GPS定位 Quaternion kinematics for ESKF[part 3]​zhuanlan.zhihu.com
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我通过这篇文章了解到ESKF (Error State Kalman Filter) 算法能解决这个融合问题。我也开始阅读该文中引用的 Joan Sol`a 大神的 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter。文献可通过这个连接获取。

这篇文章基本是抄书+个人的一些见解，希望能对读者有所帮助吧。

四元数的定义

其中

为不同的虚数单位并且满足以下的性质:


文中的定义方法比较新颖：我们常见的复数形式是
,其中
为实数。四元数可以被定义为当
为虚数的情况，即

并且定义

，即可得到一样的表达式。

需要注意的是

之间的相乘不满足交换律。由
可以推出

四元数的运算

为了能用矩阵来表示四元数的运算，定义四元数

的向量形式

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nicole088的专栏
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四元数是一种高效表示旋转的方式，在姿态解算中非常有用，因为它可以避免万向节死锁并且更节省计算资源。下面是关于如何在C语言中利用四元数进行简单的姿态解算的一个简单例子： ```c #include <stdio.h> #include <math.h> // 定义四元数结构体 typedef struct { double w; double x; double y; double z; } Quaternion; // 函数用于将欧拉角转换成对应的四元数形式 void eulerAnglesToQuaternion(double roll, double pitch, double yaw, Quaternion* q) { // 角度转弧度并除以二 double cy = cos(yaw * 0.5); double sy = sin(yaw * 0.5); double cp = cos(pitch * 0.5); double sp = sin(pitch * 0.5); double cr = cos(roll * 0.5); double sr = sin(roll * 0.5); q->w = cr * cp * cy + sr * sp * sy; q->x = sr * cp * cy - cr * sp * sy; q->y = cr * sp * cy + sr * cp * sy; q->z = cr * cp * sy - sr * sp * cy; } int main() { Quaternion quaternion; // 示例输入的角度值 (单位: 弧度) double roll = M_PI / 4; // 绕X轴角度 double pitch = M_PI / 6; // 绕Y轴角度 double yaw = M_PI / 3; // 绕Z轴角度 // 执行从欧拉角到四元数的转换 eulerAnglesToQuaternion(roll, pitch, yaw, &quaternion); printf("根据给定的三个欧拉角得到对应四元数值为:\n"); printf("W:%f X:%f Y:%f Z:%f\n", quaternion.w, quaternion.x, quaternion.y, quaternion.z); return 0; } ``` 此段程序实现了基本的功能——把三维空间内的转动分解成为绕着固定坐标系各轴的一系列旋转变换，并通过构造一个四元数表达这种变换。该示例仅作为入门级演示用途；实际应用时还需考虑更多细节如传感器融合、噪声处理等。
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