四元数姿态解算c语言例程_ESKF滤波器学习 -[1]四元数

最近大学火星车(其实是地球车)社团要我做一个定位模块，这个模块需要把三轴加速度，角速度，磁场以及气压得来的高度，GPS位置这13个数据融合在一起来获取位姿(位置+姿态)。

小葡萄：IMU & GPS定位 Quaternion kinematics for ESKF[part 3]​zhuanlan.zhihu.com

我通过这篇文章了解到ESKF (Error State Kalman Filter) 算法能解决这个融合问题。我也开始阅读该文中引用的 Joan Sol`a 大神的 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter。文献可通过这个连接获取。

这篇文章基本是抄书+个人的一些见解，希望能对读者有所帮助吧。

四元数的定义

其中

为不同的虚数单位并且满足以下的性质:

文中的定义方法比较新颖：我们常见的复数形式是

,其中

为实数。四元数可以被定义为当

为虚数的情况，即

并且定义

，即可得到一样的表达式。

需要注意的是

之间的相乘不满足交换律。由

可以推出

四元数的运算

为了能用矩阵来表示四元数的运算，定义四元数

的向量形式