机器人点焊枪接线_用于焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定装置及方法与流程...

本发明属于机器人焊接技术领域，涉及一种用于焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定的装置及方法。

背景技术：

工业机器人是实施自动化生产线、工业4.0、智能制造车间、数字化工厂、智能工厂的重要基础装备之一。而据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。

机器人焊接离线编程及仿真是提高机器人焊接系统智能化的重要系统之一，是智能焊接机器人软件系统的一个要组成部分。而离线编程任务执行的好坏与机器人焊枪的标定精度以及工件坐标系的标定精度密切相关。焊接机器人标定时，一方面，采用焊丝端部作为工具点时，由于焊丝具有一定的弹性，离开导电嘴后会偏离焊枪的中心线，并且伸出的焊丝长度难以直观确定，导致焊枪工具点不准确，另一方面，焊枪工具点标定时需要采用不同的焊枪姿态，接触一固定点，接触的准确性没有有效的手段保证，难以确保工具点标定的精度和效果。工件坐标系标定的精度直接影响到离线编程的工件建模。因此需要一种标定精度高的焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定装置。

技术实现要素：

根据以上不足，本发明提供了一种用于焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定的装置及方法。

本发明的目的是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定装置，包括焊枪套筒、焊丝模拟杆、标定靶；所述的焊枪套筒与焊丝模拟杆可拆卸连接，所述的焊丝模拟杆的底部为球形结构，所述的标定靶的上表面设有三个标定槽，每个标定槽连接三个铜导电带，每个标定槽连接的三个铜导电带与两个指示灯、电源形成一个回路。

进一步的，所述的焊枪套筒的上端和下端均带有内螺纹，下端的内螺纹与所述的焊丝模拟杆相连࿰