voxelnet_VoxelNet论文解读

0. 前言

在深度学习模型更新换代如此之快的今天，VoxleNet这样“老东西”速度过慢已经导致自动驾驶玩家抛弃了它，而且知乎很多博主都写的很好了，写这篇文章主要是为了后面介绍SECOND，Pointpillar等模型做铺垫（好吧，又挖了一个坑。。。）

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1. 介绍

在voxelnet发表之前，pointnet 和 pointnet++ 两篇paper都已经发表了。说到了这种方法对计算要求比较高。

受Faster R-CNN 的启发，VoxelNet 也应用了 RPN（Region Proposal Network），只不过这里是3d的。

2. 网络介绍

Voxelnet

网络由三部分组成：

（1）Feature learning network

（2）Convolutional middle layers

（3）Region proposal network

（1）特征学习层

a. Voxel Partition (体素划分)

将点云划分为空间里的小立方体（体素），这里以汽车