样条曲线_Apollo规划算法基于样条曲线的平滑分析（一）

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样条曲线的思想是把一个长线分成N段，每段用一个多项式去表示，本文为了简化公式书写，示例中均使用三次多项式表示，实际算法中阶数根据需求不同有不同定义。

各段多项式所描述的线段还要保证在衔接处相连。为了保证曲线整体平滑性，各衔接处的一阶导、二阶导也要连续。

下面讲解如何运用样条曲线平滑frenet下的离散路径。在frenet坐标系下，实际行驶的离散路径可以表示为g[s]，s表示从起点开始沿参考线（通常为道路中心线）行驶的累积里程，g[s]表示在该里程s下路径距离参考线的距离。g[s]可以用常用的离散路径规划算法获得。本文讲解如何在已经获得离散路径g[s]的前提下，对离散路径g[s]进行平滑，获得连续的平滑路径f(x)。

令f(x)为样条曲线，由N段曲线相连构成，每段曲线的表达式为

令

，

假设离散路径g[s]在每段

内有M个离散点，

在这M个点