B样条 (折线路径平滑处理)(附MATLAB代码)

已于 2024-05-29 07:57:32 修改
阅读量486 收藏 10
点赞数 8
分类专栏： 路径规划 文章标签： matlab 算法
于 2024-04-28 20:24:11 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/LJGHZ/article/details/138289796
版权

一、代码

废话不多说直接上

代码：

data_x1=[1 
    3 
    6 
    2 
    8];   %放x坐标
data_x2=[7 
    5 
    3 
    4.5
    1];   %放y坐标
X=[data_x1,data_x2];
[n,m]=size(X); 

k=5;


for i=1:k+1
    u(i)=0;
    u(n-1+k+i)=1;
end

u(k+1)=0;
L=0;
for i=1:n-1
    L=abs((X(i+1,1)-X(i,1)))+L;
end

for i=k+2:k+n-1
    u(i)=u(i-1)+(abs(X(i-k,1)-X(i-k-1,1)))/(L);
end

A=zeros(n+k-1);
A(1,1)=1;A(n,n+k-1)=1;
for i=2:n-1
    for j=i:i+4
        A(i,j)=Bbase(j,k,u,u(i+5));
    end
end
tall=1;

v01=-5/(u(7)-u(2))/tall;
v02=5/(u(7)-u(2))/tall;
ve1=-5/(u(n+9)-u(n+4))/tall;
ve2=5/(u(n+9)-u(n+4))/tall;
a01=20/((u(7)-u(3))*(u(7)-u(2)))/tall^2;
a02=-(20/((u(7)-u(3))*(u(8)-u(3)))+20/((u(7)-u(3))*(u(7)-u(2))))/tall^2;
a03=20/((u(7)-u(3))*(u(8)-u(3)))/tall^2;
ae1=20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+8)-u(n+3)))/tall^2;
ae2=-(20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+9)-u(n+4)))+20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+8)-u(n+3))))/tall^2;
ae3=20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+9)-u(n+4)))/tall^2;

A(n+1,1)=v01;
A(n+1,2)=v02;
A(n+2,n+k-2)=ve1;
A(n+2,n+k-1)=ve2;
A(n+3,1)=a01;
A(n+3,2)=a02;
A(n+3,3)=a03;
A(n+4,n+k-3)=ae1;
A(n+4,n+k-2)=ae2;
A(n+4,n+k-1)=ae3;

ttall=X(end,1)-X(1,1);
clear e;
e=0;

dt_v_start=0;
dt_v_end=0;
dt_a_start=0;
dt_a_end=0;

e(n+k-4,1)=10;
e(n+k-4,2)=dt_v_start*ttall;

e(n+k-3,1)=data_x1(n);
e(n+k-3,2)=dt_v_end*ttall;

e(n+k-2,1)=0;
e(n+k-2,2)=dt_a_start*ttall^2;

e(n+k-1,1)=data_x1(n);
e(n+k-1,2)=dt_a_end*ttall^2;
for i=1:n
    e(i,:)=X(i,:);
end

d=inv(A)*e;
t=0;angle=0;velocity=0;acceleration=0;jerk=0;
x=0;y=0;down=0;

for j=1:n-1
    uuu=u(j+5):0.001:u(j+6);
        Len=(X(j+1,1)-X(j,1))/(length(uuu)-1);
        xx=X(j,1):Len:X(j+1,1);
        if t==0
            t=[xx];
        else
            t=[t,xx];
        end
        
    for uu=u(j+5):0.001:u(j+6)
        down=down+1;
        x=Bbase(j,5,u,uu)*d(j,:)+Bbase(j+1,5,u,uu)*d(j+1,:)+Bbase(j+2,5,u,uu)*d(j+2,:)+Bbase(j+3,5,u,uu)*d(j+3,:)+Bbase(j+4,5,u,uu)*d(j+4,:)+Bbase(j+5,5,u,uu)*d(j+5,:);
        angle(down)=x(2);
    end

end

plot(t,angle,'r-','linewidth',1.5);

 代码中的Bbase包

function result = Bbase(i,k,u,t)

if k==0 
    if ((u(i)<=t && t<u(i+1)))
        result=1;
        return;
    else
        result=0;
        return;
    end
end
    if u(i+k)-u(i)==0 
        alpha=0;
    else
        alpha=(t-u(i))/(u(i+k)-u(i));
    end
    if u(i+k+1)-u(i+1)==0
         beta=0;
    else
        beta=(u(i+k+1)-t)/(u(i+k+1)-u(i+1));
    end
result=alpha*Bbase(i,k-1,u,t)+beta*Bbase(i+1,k-1,u,t);
end

二、代码讲解

我逐步解释代码的计算过程：

  1. 计算样条节点 u：

for i=1:k+1
    u(i)=0;
    u(n-1+k+i)=1;
end

u(k+1)=0;
L=0;
for i=1:n-1
    L=abs((X(i+1,1)-X(i,1)))+L;
end

for i=k+2:k+n-1
    u(i)=u(i-1)+(abs(X(i-k,1)-X(i-k-1,1)))/(L);
end
    • 首先，为了进行样条插值，需要确定插值节点。代码中通过等距离分布的方式确定了插值节点 u。
    • 首先初始化节点为0和1，然后计算出其他节点的位置，确保节点在数据点之间均匀分布。

  2. 构建样条插值矩阵 A：

A=zeros(n+k-1);
A(1,1)=1;A(n,n+k-1)=1;
for i=2:n-1
    for j=i:i+4
        A(i,j)=Bbase(j,k,u,u(i+5));
    end
end

  • 构建了一个方阵 A，其中包含了样条插值的系数。
  • 首先将 A 初始化为零矩阵，然后根据三次样条插值的基函数，填充了 A 的其他元素。

 3计算边界条件：

v01=-5/(u(7)-u(2))/tall;
v02=5/(u(7)-u(2))/tall;
ve1=-5/(u(n+9)-u(n+4))/tall;
ve2=5/(u(n+9)-u(n+4))/tall;
a01=20/((u(7)-u(3))*(u(7)-u(2)))/tall^2;
a02=-(20/((u(7)-u(3))*(u(8)-u(3)))+20/((u(7)-u(3))*(u(7)-u(2))))/tall^2;
a03=20/((u(7)-u(3))*(u(8)-u(3)))/tall^2;
ae1=20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+8)-u(n+3)))/tall^2;
ae2=-(20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+9)-u(n+4)))+20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+8)-u(n+3))))/tall^2;
ae3=20/((u(n+8)-u(n+4))*(u(n+9)-u(n+4)))/tall^2;
  • 这里计算了样条插值的边界条件，包括起始和结束点的速度和加速度。

 4、构建等式约束矩阵 e：

e=0;
e(n+k-4,1)=10;
e(n+k-4,2)=dt_v_start*ttall;
e(n+k-3,1)=data_x1(n);
e(n+k-3,2)=dt_v_end*ttall;
e(n+k-2,1)=0;
e(n+k-2,2)=dt_a_start*ttall^2;
e(n+k-1,1)=data_x1(n);
e(n+k-1,2)=dt_a_end*ttall^2;
for i=1:n
    e(i,:)=X(i,:);
end
  • 初始化了等式约束矩阵 e，并设置了边界条件和数据点。

 5、解线性方程组得到样条系数 d：

d=inv(A)*e;
  • 这里使用了线性代数中的求逆运算，解出了样条插值的系数。

 6、进行插值计算：

for j=1:n-1
    uuu=u(j+5):0.001:u(j+6);
    Len=(X(j+1,1)-X(j,1))/(length(uuu)-1);
    xx=X(j,1):Len:X(j+1,1);
    if t==0
        t=[xx];
    else
        t=[t,xx];
    end

    for uu=u(j+5):0.001:u(j+6)
        down=down+1;
        x=Bbase(j,5,u,uu)*d(j,:)+Bbase(j+1,5,u,uu)*d(j+1,:)+Bbase(j+2,5,u,uu)*d(j+2,:)+Bbase(j+3,5,u,uu)*d(j+3,:)+Bbase(j+4,5,u,uu)*d(j+4,:)+Bbase(j+5,5,u,uu)*d(j+5,:);
        angle(down)=x(2);
    end
end
  • 这里通过插值节点和样条系数，计算了在每个节点处的插值结果，并将结果存储在 angle 中。

 7、绘制插值结果：

plot(t,angle,'r-','linewidth',1.5);
    • 最后，使用 plot 函数将插值结果以红色线条的形式绘制出来。

总的来说，这段代码实现了三次样条插值的计算过程，从确定插值节点到计算插值结果，最后绘制出了插值曲线。

路径规划666
关注
  • 8
    点赞
  • 踩
  • 10
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
B样条曲线平滑C++程序
12-07
本程序实现二次B样条平滑，三次B样条平滑；二次B样条平滑后节点间均匀插值
B样条程序MATLAB编写
02-23
采用MATLAB编写B样条绘制程序，可以选择四种节点矢量，采用Deboor算法,详细参看计算机辅助几何设计的书籍(CAGD)-MATLAB used to prepare B-spline drawing program, you can choose the four-node vector, using Deboor algorithm, see the detailed computer-aided geometric design book (CAGD)
B样条曲线介绍和实现(等值线平滑)
小龙虾的博客
07-08 7902
B样条曲线介绍和实现(等值线平滑) 最近得到个任务是把之前的等值线光滑一下，思考良久决定用B样条去做平滑。虽然之前经常看到这个词条，但一直有正面接触，就趁着这次撸下来，做个总结吧。 B样条曲线 B样条是通过逼近一组控制点生成的曲线，它有如下计算表示： ...
基于3次B样条的优化算法：适用于Matlab程序的独立子程序，直接优化自己的程序
最新发布
ZpVPdueO的博客
05-05 427
它通过改变控制点的位置来改变曲线的形状，从而达到优化的目的。通过编写相应的MATLAB函数和封装成独立的子程序，我们可以方便地在自己的程序中使用这一优化方法。常见的目标函数包括曲线的平滑度、拟合程度等。在优化过程中，我们可以设定一些约束条件，例如控制点的取值范围、曲线的边界条件等，以保证优化结果的合理性。具体而言，我们可以通过调整控制点的位置来改变曲线的形状，从而达到优化的目的。3次B样条优化，适用于所有matlab程序，单独的独立子程序，可以直接在自己的程序上进行优化使用～提供自己写的算法原理文档。
基于Matlab的B-样条插值法详述
weixin_46355936的博客
03-03 2355
B-样条插值法是一种利用分段多项式函数来逼近给定数据点的方法。B-样条插值法的优点是可以构造出光滑且连续可微的曲线，而且可以通过调整控制点的位置来改变曲线的形状。B-样条插值法的基本思想是，给定n个数据点，我们要找到一条曲线，使得它在每个数据点处的函数值和导数值都与数据点相符。为了实现这个目标，我们首先要确定一组控制点，然后用一种称为B-样条基函数的特殊函数来表示曲线。B-样条基函数的性质是，它只在有限的区间内非零，而且可以任意调节其阶数和平滑度。
曲线平滑-B样条曲线
Point3D的专栏
08-31 1万+
3D空间曲线三次B样条平滑示例： double GetThreeBSplineValue(double p0, double p1, double p2, double p3, double t) { double A0 = (p0 + 4*p1 + p2) / 6; double A1 = - (p0 - p2)/2; double A2 = (p0 - 2*p1 + p2) / 2;
matlab最简单的代码-Polygon-BSplines:使用B样条线/NURBS平滑多边形
05-22
matlab最简单的代码使用B样条线/ NURBS平滑多边形 作者：鲍勃（Bobbie）吴 此代码中的所有B样条/ NURBS评估都使用by来完成。 用法 有关如何使用此代码的信息，请参见example_smooth_polygon.m 。 设计过程 注意：本节介绍了多边形平滑的设计注意事项，如果仅使用代码，则无需阅读。 为了获得最佳阅读体验，请将以下文本粘贴到任何支持LaTeX的Markdown编辑器（例如）中。 定义多边形 $ P = $多边形顶点，2-m矩阵 $ p = $ B样条的多项式度 % define polygon vertices P = [ 0.1993 0.4965 0.6671 0.7085 0.6809 ; 0.8377 0.8436 0.7617 0.6126 0.212 ]; p = 8 ; % polynomial degree n = p + 1 ; % some call this the order of B-spline 将点添加到多边形的每个边上，每个边上的细分数量与它的长度成比例。 % uniform parameterization (pu
Matlab代码曲线平滑方法
02-27
在给定的标题“Matlab代码曲线平滑方法”中，我们关注的是如何使用 MATLAB 实现数据平滑。描述中提到的 `smoothCurve` 函数是一个输入原始数据 `Y`，输出平滑后的数据 `smoothY` 的函数。下面将详细解释曲线平滑的...
python利用插值法对折线进行平滑曲线处理
09-19
主要为大家详细介绍了python利用插值法对折线进行平滑曲线处理，具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们可以参考一下
matlab.zip_g代码画图实例_matlab折线图
09-20
在MATLAB中，绘制折线图是一种非常常见且基础的数据可视...掌握这些基础知识后，用户可以进一步探索更复杂的数据可视化技巧，例如多条折线图、子图、自定义颜色映射、动画效果等，从而在MATLAB中实现更丰富的数据展示。
Matlab代码实现：绘制折线图
05-12
用于计算机等领域论文实验数据的折线图绘制
MATLAB绘制B样条曲线代码
06-17
MATLAB绘制B样条曲线代码，M文件的形式
zhexiantu.rar_matlab 折线_matlab画折线_zhexianTu_多条折线图_折线图
07-15
"zhexiantu.rar" 是一个包含MATLAB代码的压缩包，主要用于演示如何在单个图表中绘制多条折线图，并对节点进行个性化标注。下面我们将深入探讨这个主题。 首先，我们来理解MATLAB中的`plot`函数，这是绘制折线图的...
matlab编程示例 考虑均匀节点的B样条， 令节点间隔△=1 ,t_{0}=0。求基函数N_{i,3}(t)
weixin_35756130的博客
01-09 91
在MATLAB中，求基函数N_{i,3}(t)的示例代码如下： % 计算 B 样条的基函数 N_{i,3}(t) % 输入: i - 节点的编号, t - 插值点的位置 % 输出: 基函数 N_{i,3}(t) function y = bspline_basis(i, t) % 定义基函数的四个分段if t >= i &amp;&amp; t < i+1 ...
取得贝塞尔曲线x坐标的y值_Apollo规划算法基于样条曲线的平滑分析（二）
weixin_39836063的博客
11-22 472
欢迎关注微信公众号《不想做科学家的工程师不是好码农》在《Apollo规划算法基于样条曲线的平滑分析（一）》一文中讲解了如何利用样条曲线平滑在frenet坐标系下的离散规划路径。本文介绍如何使用样条曲线在路宽范围内找到一条曲率尽量小的行驶路径。考虑沿一条一定宽度的道路行驶，以道路中心线为参考线，要使行驶轨迹曲率尽量小，应该有随行驶距离s的增加，笛卡尔坐标下x、y关于s的二阶导、三阶导需要足够小，即尽...
基于MATLAB的B样条计算与可视化
ShutaoTANG的博客
06-17 456
主要包括matlab软件图标、虎头、贝壳3个类型的曲面，函数自动读取控制点、节点向量，并构造和可视化样条，适合样条初学者学习。基于MATLAB平台开发了样条B-曲面的计算和可视化功能，通过3个实例演示了相关开发功能。为曲面的控制点，下图展示了一个基于双3次样条的贝壳曲面。B样条曲面是由多条B样条曲线在u,v两个方向上由。基于matlab的B样条曲面开发与可视化。为一个单调增的实数序列，即。称为节点(knots)，
曲线平滑-B样条曲线 【转】
weixin_34199405的博客
01-18 1587
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 3D空间曲线三次B样条平滑示例： [cpp] view plain copy struct D_DOT3D //D_DOT3D示例，未完全实现     {         double x,y,z;     }       double GetThreeBSplineValue(double p0, ...
B样条曲线
布袋和尚
01-19 663
2018-01-19 创建人：Ruo_Xiao 开发环境：Matlab 2010 邮箱：xclsoftware@163.com 一、原理 https://www.cnblogs.com/caster99/p/4746652.html?utm_source=tuicool 怕网址丢失，我在这将关键信息截图： 二、源码 %原理：http://wenku.bai
平滑样条法_R
热门推荐
Monique_Wu的博客
07-20 1万+
平滑样条法 平滑样条法
b样条优化折线matlab
05-12
B样条优化折线是一种在Matlab中可以使用的数学方法，用于平滑化曲线，从而减少因单位间距变化而产生的误差。B样条是一种曲线拟合技术，使用一些参数来构建曲线，它可以对复杂的曲线进行分段逼近和平滑处理。在B样条优化折线中，使用B样条函数将原始折线逼近为平滑曲线，从而减少了曲线上的抖动和噪声，使得曲线更加光滑自然。 在Matlab中，使用B样条进行优化折线可以通过以下步骤完成：首先，将待优化的折线数据导入Matlab，然后通过B样条函数（如spap2）和参数选择进行平滑处理。其次，在处理后的曲线上进行值域离散化，将曲线变成一个离散化的折线。最后，对离散化折线进行插值和重采样，使得曲线更加平滑自然。 B样条优化折线在图像处理、信号处理等领域有着广泛的应用，它可以用于曲线拟合、数据降噪、图像平滑处理等方面。因为该方法能够有效地去除噪声和抖动，提高数据的精度和可靠性。此外，在实际应用中，该方法对数据样本的数量要求较低，适用于各种类型的数据。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值