我matlab退出调试_开发经验分享(3) - Webots + Matlab/Simulink联合仿真方法

前言

上一篇推送阐述了Webots+Matlab/Simulink在开发中的意义，今天这篇推送描述具体怎么操作。

前段时间在B站和youtube找到一个做Webots + Matlab/Simulink的联合仿真Demo，但没有找到具体实现过程，我琢磨了很久尝试成功，但是和视频中的效果略微不同。

主要思想：Webots本身可用Matlab编写机器人的控制器，我们可以在Matlab编写.m文件中执行Simulink模型，Simulink模型中使用matlab fcn模块调用Webots提供的API，但要对调用API的函数做些许修改才可以使用。

本文与之前提到的视频相同，使用Webots内置的Kuka youBot机器人为实验对象。我将实现借助Matlab/Simulink编写控制器使youBot底盘向侧向平移运动。

1.新建机器人控制器

在Webots中打开youBot_matlab的示例World文件，然后另存为自己的World这样就可以基于这个文件进行修改。