Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）

最新推荐文章于 2024-04-19 16:49:19 发布
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分类专栏： Robotics Webots Matlab 文章标签： matlab 经验分享
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq413886183/article/details/117329413
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本文介绍了如何在Webots R2020b环境中，结合Matlab R2020a，利用Simulink搭建RHex机器人的控制器。首先讲述了选择Matlab作为控制器的原因，然后详细说明了从创建新的Matlab控制器到配置MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler的步骤，并提供了调试和修改控制器的小技巧。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）

最近由于要做控制器，需要用到很多矩阵运算和优化相关的库，虽然也已经安装了对应的C++优化库，但是在C++里面写控制器果然还是效率很低，虽然以后直接往样机上移植的时候确实方便，但是前期针对算法的研究果然还是应该专注在算法本身上，而不是话很多时间去学习各种库的使用，因此最后还是决定在Matlab中搭建控制器，专注于控制器本身的设计。
关于Webots+Matlab的环境配置方法能够查到的最早的应该是油管上一个人做的演示，效果很好，也感觉很方便，但是由于他没有给出具体的实现过程所以国内也有几个人自己设计了相关的控制器，但是总感觉没有他做的看着那么舒服流畅，因此决定参考一下他们的方法，对标油管那个的效果自己做一个。

0.环境介绍

  1. Webots R2020b
  2. Matlab R2020a
  3. 仿真模型Rhex
    在这里插入图片描述

1.新建Matl

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花洛兮灬
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Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（2）
花洛兮灬
05-28 1327
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Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）
花洛兮灬
05-28 830
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3） 在上一篇文章中我们已经成功搭建了simulink模型，并让机器人动了起来，接下来我们将模仿油管上的相关操作，在simulink模型中添加一下可视化和可以直接进行操作的块，来实现一些功能。 5.完善simulink模型 首先是实现动态的调节输入，让我们在机器人仿真时能够通过拖动的方式实现机器人的执行机构控制。 在此处用到的模块是Slider 拖入simulink中，点击模块，上方会出现链接按钮，点击并选中一个constant模块
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asdashhv的博客
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