Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（2）

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（2）

在上一篇文章中我们完成了控制器的创建，接下来进一步对控制器进行设计，并搭建一个Simulink模型。

2.初始化机器人

在工作区创建新的matlab函数文件，将其命名为InitRobot

接下来调用接口API初始化各设备即六条腿的驱动电机、编码器和GPS、IMU和陀螺仪
为了让初始化获取的设备能够在整个工程中使用，因此将各设备声明为全局变量
首先在初始的启动文件中声明，并在InitRobot函数中调用
修改完成后两文件代码如下
RHex_Matlab.m

% MATLAB controller for Webots
% File:          RHex_Matlab.m
% Date:
% Description:
% Author:
% Modifications:

% uncomment the next two lines if you want to use
% MATLAB's desktop to interact with the controller:
%启动Matlab的界面
desktop;  
% 声明全局变量
global TIME_STEP motor encoder mGps mGyro mIMU
% 初始化机器人配置
InitRobot;

%开启键盘输入，打开该注释有助于调试，否则若设置有问题会闪退
%keyboard;

InitRobot.m

function InitRobot
global TIME_STEP motor encoder mGps mGyro mIMU
    TIME_STEP = wb_robot_get_basic_time_step();
    motor(1) = wb_robot_get_device('leg_motor1');
    motor(2) = wb_robot_get_device('leg_motor2');
    motor(3) = wb_robot_get_device('leg_motor3');
    motor(4) = wb_robot_get_device('leg_motor4');
    motor(5) = wb_robot_get_device<