Webots与MATLAB联合仿真环境配置

最新推荐文章于 2024-01-22 17:29:47 发布
最新推荐文章于 2024-01-22 17:29:47 发布
阅读量2.3k 收藏 18
点赞数 3
分类专栏： webots Matlab 文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/iii66yy/article/details/132096801
版权

1. 版本

系统：Win10
matlab版本：2023a
webots版本：R2020b

2.安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler

在使用matlab写控制器之前，需要给matlab安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler，因为需要matlab与c进行交互。
下载地址
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compiler在这里插入图片描述

下载完 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler 后，打开matlab

在这里插入图片描述

安装

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.配置环境变量

据自己的matlab和webots的安装路径相应的添加到系统环境变量中。我的设置如下所示：
第一个
在这里插入图片描述
第二个
在这里插入图片描述
第三个
在这里插入图片描述

4.测试

打开webots自带案例“WEBOTS_HOME/projects/languages/matlab/worlds/e-puck_matlab.wbt”
file>open sample world
在这里插入图片描述
点击确定
在这里插入图片描述
选择matlab控制器
在这里插入图片描述
点击运行在这里插入图片描述
出现这个代表测试成功，matlab和webots可以实现联调
在这里插入图片描述

webots matlab联合仿真,WebotsRHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots
weixin_39634876的博客
03-22 892
WebotsRHex仿真平台搭建——(一)将SolidWorks模型导入WebotsWebots：RHex仿真平台搭建——(一)将SolidWorks模型导入Webots最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User ...
webots与matlab联合仿真但程序打不开matlab怎么办？
weixin_46355936的博客
08-12 596
本篇适合添加了所有的环境变量，但webots仍然打不开matlab的情况。添加环境变量的方法参考其他博主，C站有很多类似的经验贴。环境：webots R2021b，matlab R2022b（最好都下载b版本，a是实验版，不太好）
（二）webots与matlab/simulink联合仿真前设置
qq_74197328的博客
12-27 2469
webots+matlab联合仿真，环境配置的添加
Webots与MATLAB联合仿真 —— 错误记录（3）
罗伯特祥的博客
11-10 2313
����ʹ�� cd �޷���Ŀ¼����Ϊ G:\桌面\WEBOTS~1\controllers\youbot_matlab_simulink (���Ʋ����ڻ�����Ŀ¼)�� ���� launcher (line 160) cd([WEBOTS_PROJECT '/controllers/' WEBOTS_CONTROLLER_NAME]); WARNING: “youbot_matlab_simulink”控制器退出，状态：-1。 解决方案： 放在全英文路径下得到解决 Sim.
使用 MATLAB 机器人控制器进行的 Webots 示例仿真：该软件包包括一个 Webots 仿真，其中 e-puck2 机器人由 MATLAB 程序控制。-matlab开发
05-29
包含的模拟具有一个玩具世界，其中 e-puck2 机器人正在四处移动。 它展示了使用 MATLAB 控制器控制 Webots 中模拟机器人的可能性。 该机器人配备了传感器，包括 RGB 摄像头和距离传感器。 MATLAB 控制器程序使用 RGB 相机执行图像处理以进行边缘检测，并将结果显示在交互式 MATLAB 图形中。 该图还包括红外接近传感器值的实时显示。 最后，一个监督进程将机器人的轨迹传送给 MATLAB 程序，该轨迹也绘制在图形上。
webots和matlab联调
ad33332222的博客
08-18 1391
webots 调用自己的库除了添加.so,还有.h头文件 #include “…/…/include/controller/c/webots/LpUSBhid.h”
Matlab+Webots联合仿真记录
weixin_45120853的博客
01-22 1789
webots+matlab/simulink联合仿真时出现的问题及其解决记录。
Webots调用MATLAB引擎进行数据处理和绘图
qq_41679546的博客
04-10 1246
Webots 调用matlab引擎进行数据处理和绘图
webots matlab联合仿真,Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）
weixin_32589453的博客
03-22 1595
Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真(3)在联合仿真中首先是对一开始验证的控制器进行修改，首先使用MATLAB Fuction替代了在验证模型的机器人系统。webots可以通过Supervisor和传感器获得机器人位置和姿态信息。原本这个感知模块也是放在机器人系统中的，但是由于是直接获取的机器人位置，没有进行积分和延时，所以直接从机器人系统的输出连接到MPC控制器的输入...
webots和matlab联合仿真
01-15
### Webots 和 MATLAB 联合仿真的方法 #### 配置环境 为了使Webots能够与MATLAB协同工作，在开始编写控制器前，需确保已安装必要的编译器。具体来说，对于Windows用户而言，应当为MATLAB安装MinGW-w64 C/C++ 编译器...
matlab最简单的代码-webots_slam:webots_slam
05-22
matlab最简单的代码Webots准备工作 安装Webots R2019a 安装ROS 罗斯分布：旋律 rosversion：1.14.3 创建一个工作区 （如果您以前没有创建过一个） mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace 安装webots_ros软件包 打开“ installation_webots_ros_Package”并将“ webots_ros”文档复制到您自己的工作空间中（catkin_ws） catkin_make 安装gmapping包（Melodic） 1）安装依赖库 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl-image1.2-dev 2）进入工作区 cd ~/catkin_ws/src/ 3）Gitclone以下代码 git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git git clone https://github.com/
Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改
花洛兮灬
05-27 881
Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改 写在最前面 launcher.m的修改与否并不影响后续环境的配置，只是因为在尝试直接从Matlab中调用Webots时发现的一些问题并将其记录下来。后面由于没有成功，所以并没有什么卵用。 解析与修改 首先我们可以先不管Webots中的事情，单独打开Matlab，进入控制器所在目录，并找到Webots的Matlab库中的launcher.m文件，将其复制到控制器所在目录中 如我的电脑launcher.m文件的位置为 D:\Program Fil
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）
花洛兮灬
05-27 1802
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1） 最近由于要做控制器，需要用到很多矩阵运算和优化相关的库，虽然也已经安装了对应的C++优化库，但是在C++里面写控制器果然还是效率很低，虽然以后直接往样机上移植的时候确实方便，但是前期针对算法的研究果然还是应该专注在算法本身上，而不是话很多时间去学习各种库的使用，因此最后还是决定在Matlab中搭建控制器，专注于控制器本身的设计。 关于Webots+Matlab的环境配置方法能够查到的最早的应该是油管上一个人做的演示，效果很好，也感觉很
webots matlab联合仿真,webots: Webots是一款基于ODE的开源动力学仿真软件
weixin_33954881的博客
03-22 807
enhancement-darwinop-expose-backlashenhancement-darwinop-joint-upgradeenhancement-webgl-plot-in-robot-windowmasterfeature-urdf-robotfeature-calibrate-robocup-balldevelopreleasedfix-ball-protos-with-or...
Webots/MATLAB联合仿真环境配置
JacobJiang的博客
11-23 4154
  系统：Win10 matlab版本：2019b webots版本：R2019b   matlab和webots的安装很简单，这里不详细介绍，网上也有很多资源。。。   在使用matlab对webots进行外部控制时，会遇到一些问题： 1、在使用matlab写控制器之前，需要给matlab安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler，因为需要matlab与c进行交互。 安装过程如下： 1） 下载完 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Co
Webots调用MATLAB引擎实时绘制图像。
asdashhv的博客
04-10 1635
本机软件环境： Webots R2021a MATLAB R2022a 此表格后续会用到，先不做解释 c语言环境中调用matlab程序指南 - 道客巴巴 Makefile配置 C语言控制器目录下有一个Makefile文件，打开，找到这几行代码。 ### ---- Linked libraries ---- ### if your program needs additional libraries: ### INCLUDE = -I"/my_library_path/include" #
我matlab退出调试_开发经验分享(3) - Webots + Matlab/Simulink联合仿真方法
weixin_39842237的博客
11-20 1022
前言 上一篇推送阐述了Webots+Matlab/Simulink在开发中的意义，今天这篇推送描述具体怎么操作。 前段时间在B站和youtube找到一个做Webots + Matlab/Simulink的联合仿真Demo，但没有找到具体实现过程，我琢磨了很久尝试成功，但是和视频中的效果略微不同。主要思想：Webots本身可用Matlab编写机器人的控制器，我们可以在...
webots和matlab一起用的一些报错信息分析
paper__tiger的博客
10-24 484
之后发现这个里面出来的插件数量比从命令行窗口打出来的少一个，少的就是这个MinGW-w64 C/C++ Compiler，所以还是会报这个没安装的问题，经过测试之后发现，webots调用lancher.m的时候，是没有这个插件的，但是在webots弹出来的命令行中查询，是有的，而且应该不影响使用（我尝试强制启动这个插件，但是报错了，具体原因没时间探究了）在git上也有发现有人问这个问题，但是他的问题和我的还不一样，他是报错的同时，demo不能动，我是可动的，但是会报错（感觉他的不能动的问题和这个无关）
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（2）
花洛兮灬
05-28 1449
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3） 在上一篇文章中我们完成了控制器的创建，接下来进一步对控制器进行设计，并搭建一个Simulink模型。 2.初始化机器人 在工作区创建新的matlab函数文件，将其命名为InitRobot 接下来调用接口API初始化各设备即六条腿的驱动电机、编码器和GPS、IMU和陀螺仪 为了让初始化获取的设备能够在整个工程中使用，因此将各设备声明为全局变量 首先在初始的启动文件中声明，并在InitRobot函数中调用 修改完成后两文件代码如下 RH
webots和matlab
最新发布
02-19
### Webots与Matlab的集成及应用实例 #### 集成方式概述 Webots支持多种外部程序接口，允许与其他软件工具进行交互。对于MATLAB/Simulink用户来说，可以通过S-functions实现两者间的无缝连接[^4]。 #### 应用场景描述 利用这种集成特性，在教育领域内可以创建复杂的实验平台来教授学生关于自动控制系统的设计原理；而在科研方面，则有助于研究人员快速验证算法的有效性和鲁棒性。例如，在开发路径规划或避障策略时，可以在Simulink环境中构建控制器模型并通过S-function将其嵌入到Webots模拟器中运行测试。 #### 实现步骤详解 为了使上述过程更加清晰易懂，下面给出一段简单的Python代码片段用于展示如何通过命令行启动包含MATLAB S-function节点在内的Webots仿真： ```python from controller import Supervisor, Node supervisor = Supervisor() root_node = supervisor.getRoot() children_field = root_node.getField('children') # 假设已有一个名为'MatlabController'的预定义机器人模型存在于world文件里 robot_index = children_field.getCount() - 1 matlab_robot = children_field.getMFNode(robot_index) if matlab_robot.getTypeName().lower() == 'matlabcontroller': matlab_robot.restartController() while supervisor.step(32) != -1: pass ``` 此段脚本会重启指定索引处代表MATLAB控制对象的实体组件，并保持循环直到结束条件满足为止。需要注意的是实际项目可能涉及更复杂的数据交换逻辑处理。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

一只佳佳怪

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值