两波形相位差的计算值_77GHz车载毫米波雷达常用波形体质及其数学模型

车载毫米波雷达的设计的诸多挑战来自于硬件和软件两个方面。对于软件方面，挑战集中于波形设计，信号处理和数据处理三个方面。通常雷达依据距离的探测应用需求分为近距离(SRR)，中距离(MRR)和远距离雷达(LRR)三种。在确定好应用需求之后，下一步便是确认可探测目标的距离，速度，角度的范围和分辨率。针对这些要求需对波形进行定制化设计，同时这也最终将决定天线的设计和布局。

波形的设计包含：调制类型及参数，带宽，信号发射和接收方法。波形不仅确定了处理接收信号采用何种算法，同时直接影响系统硬件的成本和复杂度。通常来说，雷达波形分为连续波和脉冲波。连续波一般需要分离的发射和接收天线。收发隔离的要求限制了发射功率，不过距离探测性能较好。另一方面对于脉冲信号，同一天线可以用于发射和接收，对功率要求有所降低，不过会导致距离盲区。在选择波形时，适当的妥协是需要的。当然，在通信系统中，对于选定的波形，幅度、相位、频率调制可以进一步应用其中。另外，极化的选择也会对信号接收带来较大的影响。

下面步入正题，本文将车载毫米波雷达领域最为常用的波形进行逐一的科普性介绍。

1.    连续波 - CW(Continuous Waveform)

波形如图1所示。连续波有较好的多普勒分辨率(速度分辨)，但不能解析距离。频率分辨率为：

图1. 连续波(CW)时域波形

其中 T_cw 为连续波的周期。

2.    脉冲多普勒雷达波形 - Pulse DopplerRadar(PDR)

波形如图2所示，脉冲多普勒雷达可以同时测量距离和速度，并具有较好的距离和速度分辨率。相应的距离和速度分辨为：

其中T_p为脉冲宽度，c为光速，N_p为脉冲数量。

图2.脉冲多普勒雷达时域波形

3.    频率调制连续波 - Frequency-ModulatedCW (FMCW)

FMCW是车载毫米波雷达领域最为常用的波形。这种波形可以同时估计距离和速度，对硬件的要求相对低。上面提到的脉冲多普勒雷达可以实现相同的功能，不过对硬件的需求相对较高。FMCW的变种较多，