双足机器人的稳定性判据_仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）

最新推荐文章于 2023-10-04 16:36:03 发布
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本文介绍了双足机器人稳定性的重要判据——零力矩点（ZMP）。ZMP是指在保持机器人不翻倒的情况下，地面反作用力的压力中心。它位于支撑多边形内，与重心投影点有关。在静态和动态运动中，ZMP的计算和作用点揭示了机器人平衡的关键。通过对重力、惯性力和支撑多边形的分析，可以理解和应用ZMP进行步态规划。
摘要由CSDN通过智能技术生成

什么是ZMP？

我们首先考虑二维情况，机器人足底受到竖直方向力具有相同的符号(方向)。同时，由于地面与足底之间有摩擦，其水平方向上的分量也是存在的。

我们分别表示出了足底每单位长度上地面作用力的铅垂分量

和水平分量

。这两种分力同时作用在仿人机器人的足底上。

我们用作用于足底某点的一个等效力和力矩来替换沿足底的分布力。水平分力

、铅垂分力

和绕点p的力矩

可计算如下：

当

时，机器人将在这个力矩的作用下翻倒，要保证机器人不翻倒，则

，可以得到：

其中，由于

是沿足底每单位长度上的铅垂分量，它等价于压强。这样，上式中定义的

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weixin_39879665
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