openmv集成应用_使用OpenMV引导无人机飞行

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一、添加测试程序

由于这里添加了新的硬件外设，无法直接进行软件仿真，所以我们需要先编写一些代码，模拟出OpenMV发送数据到飞控，然后才能进行软件仿真。当我们通过软件仿真把OpenMV引导数据引导无人机飞行的顶层逻辑跑通之后，再进行实际飞行测试，这样能尽量较少在外场Debug的工作量。

二、在引导模式下飞行

添加顶层逻辑代码，在Guided模式下，如果OpenMV有引导数据过来，就将目标航点设置为识别点，从而飞机将自动飞向目标点。

三、进行模拟飞行

编译——模拟——Debug——编译——模拟——……测试通过。

四、删除测试程序，进行实物飞行

如下图所示，在“ardupilot/ArduCopter/ArduCopter.cpp”文件中，删除红框里的代码(注意有两个红框)，就删掉了测试程序，下一步可以进行实物飞行测试。

在实物测试中如果遇到问题，请按照本文下方“第六部分 疑难解答”里的步骤检查问题所在。

五、应用展望

通过测试发现，OpenMV的性能基本满足大学生电子设计竞赛级别的应用需求，但是对于对于更加复杂的应用来讲，OpenMV的性能就略显不足了，后期我们的课程将会添加使用“NVIDIA Xavier NX”来实现更加复杂的AI技术来引导无人机飞行的例程，敬请期待！

但是，“技术实现”不同于单纯的“科学研究”，它是一个不断权衡利