基于PX4、树莓派和Mocap(Optitrack)的室内飞行环境搭建

前言

想配置一套自己使用的室内环境，具体内容如下，目前还没有验证是否可行，之后会试试。原英文教程

系统结构和原理

OptiTrack运动捕捉系统（以下简称Mocap）的工作原理如下。头顶摄像头通过连接的红外LED发出红外光，然后被物体上的标记物反射并被OptiTrack摄像头检测到。已知这些标记在多个摄像头透视下的位置，可以使用三角剖分计算标记在房间中的实际三维位置。位置单位是米，方向是四元数，可以转换成弧度的欧拉角。

软硬件要求

硬件：

• 主机：运行Motive Motion Capture Software
• Optitrack定位系统
• 路由器
• 工作站：运行Linux系统的电脑或者机载计算机，如Odroid XU4、树莓派

软件：

• 主机装Motive
• 工作站装ROS
• vrpn_client_ros 用于工作站接收主机数据

Mocap环境设置

参考详细步骤

• 打开motive
• 尽量清理摄像头能看到的反光点
• 标定：1）挥T字杆收集采样点 2）放置L杆建立坐标系 3）设置坐标系方向

主机->工作站

设置wifi

• 查看ip信息

ifconfig -a

• 打开文件

sudo nano /etc/network/interfaces

• 添加内容

auto wlan0 # The following will auto-start connection after boot
allow-hotplug wlan0 # wlan0 WiFi card number
iface wlan0 inet static
address 192.168.0.xxx # Choose a static IP, usually you change the last number only for different devices
netmask 255.255.255.0
broadcast 192.168.0.255
gateway 192.168.0.1 # Your router IP address
dns-nameservers 8.8.8.8
wpa-ssid "RISC-AreaC" # WiFi name (case sensitive)
wpa-psk "risc3720" # WiFi password

Motive设置

打开View > Data Streaming，确认OptiTrack Streaming Engine和VRPN Streaming Engine勾选Broadcast Frame Data

需要注意将使用的机器人机头对准x轴

• 创建刚体，改名和ID号（如果有多个刚体）
• 确认工作站IP

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.修改

• 然后可以从/vrpn_client_node/<rigid_body_name>/pose主题获取Mocap数据，打印试试，如果获取到正确的位置信息说明成功

rostopic echo vrpn_client_node/<rigid_body_name>/pose

Mocap->Pixhawk

硬件要求：

• Pixhawk飞控或者运行PX4固件的飞控
• 机载计算机：树莓派或者ODROID
• 串口连接：USB/FTDI连飞控的TELEM2，TX->RX，RX->TX，G->G
• 主机
• 路由器

软件要求：

• 工作站：Ubuntu+ROS+vrpn_client_ros

pixhawk设置

设置默认的端口TELEM2传数据：

• 如果1.9.0版本以下，设置SYS_COMPANION = Companion Link (921600 baud, 8N1)
• 如果1.9.0版本及以上，设置

MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG is often used to map the TELEM 2 port)
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 (921600 or higher recommended for applications like log streaming or FastRTPS)

• 设置EKF2_AID_MASK，不选GPS，选择vision position fusion和vision yaw fusion

设置delay参数

• 这些参数直接影响EKF
  

• 高度数据来源为视觉，设置EKF2_HGT_MODE = Vision

• 可选参数设置，和定义的刚体中心位置和飞控中心的偏离值
  

PX4获取数据

运行vrpn_client_node，新开一个终端运行MAVROS节点

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600 gcs_url:=udp://@192.168.0.105:14550

说明：

• fcu_url 连接树莓派和飞控的串口号
• 用ls /dev/ttyUSB* 指令查看串口号是否连接
• 参数 gcs_url:=udp://@192.168.0.119:14550 用来接收 QGroundControl 数据（同一WIFI路由）
• MAVROS 直接通过 /mavros/vision_pose/pose 给 PX4发布消息
• remap从Mocap获取的位置主题 /vrpn_client_node/<rigid_body_name>/pose 成 /mavros/vision_pose/pose

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/<rigid_body_name>/pose /mavros/vision_pose/pose

• 在QGC上确认是否能切position模式，如果成功，那么可以使用position/offboard模式

飞行验证

设置ROS Network

告诉笔记本，机载电脑是Master，打开.bashrc

gedit ~/.bashrc

末尾加上

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.odroid_ip_number:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.pc_ip_number

• source一下

机载电脑指令

分别开终端，开启vrpn_client_ros'、'vrpn_client_ros, MAVROS and relayvrpn_client_ros, MAVROS and relay`

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.0.101
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600 gcs_url:=udp://@192.168.0.pc_ip_number:14550
rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/<rigid_body_name>/pose /mavros/vision_pose/pose

笔记本电脑指令

遥控器控制

• 1 解锁
• 3 切offboard模式后起飞
• 2 着陆
• 11 上锁

没有写完，我个人还没有真机测试，身边有人测试过存在一定漂移，有机会再补充