ros支持python_ROS使用python3

参考：

单独编译视觉依赖

1. 目的

为了使用python3的图像处理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7(时间2020-07，版本melodic)，一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序

2. 基于python3环境编译cv_bridge

由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge

2.1 新建编译工作空间 py3_ros_ws

mkdir py3_ros_ws && cv py3_ros_ws

mkdir src && cd src

## 下载vision_opencv 库

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv

# 切换到melodic分支

git checkout melodic

2.2 编译

注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装

sudo apt install python3.x-dev # 根据需要的python版本选择

pip3 install rospkg # 需要线安装pip3

pip3 install catkin-tools

进入到工作空间进行编译

cd py3_ros_ws

source /opt/ros/melodic/setup.zsh

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/u