编译ROS支持python3

这里面分两种情况，一种是把ROS整个环境用python3编译，另外一种是仅把不分包用python3编译。

ROS整个包用python3编译

这部分由于github不稳定，需要下载的源码过多，可能会等待时间比较长，失败可能性大。方法参考：https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/80952776。

部分包用python3编译

使用下述命令编译自己工作空间的代码，

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这里以cv_bridge为例这里遇到了一个问题：

没有找到libboost-python3

因此需要再编译，libboost-python3，

1）首先确认现在boost的版本，比如我的电脑是Ubuntu18.04，ROS为melodic版本，系统默认boost版本为1.65.1，因此下载源码，地址boost。

2）配置电脑python环境，sudo rm /usr/bin/python; 在执行，sudo ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python；这么做的目的是将系统python默认环境切换到python3，否则编译boost仍然找到的python2

3）按照下述命令编译安装

sudo ./bootstrap.sh --with-libraries=python --with-toolset=gcc sudo ./b2 cflags='-fPIC' cxxflags='-fPIC' --with-python include="/usr/include/python3.6m/" sudo ./b2 install

4）最后在此运行catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3，即可通过，现在即支持python3了。

5）切换python3环境后，一旦遇到某个ROS包启动错误，则下载源代码重新用4）编译

Python函数中变量使用注意事项

函数是一个回调或者循环；

内部有个小循环；

小循环外有个变量，每次调用有修改值，小循环内部使用；

这时需要在小循环内copy一份，否则极易因为外部调用函数导致变量改变而报错。