ROS melodic编译源码适配python3

前言

ROS melodic标配python2.7，这里通过编译源码来使ROS适配python3。
这里默认已经装好了ROS melodic。

安装依赖

首先保证下面的build依赖都装好了：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-vcstool python-rosinstall build-essential

下载源码

建立一个工作空间，下载源码：

mkdir ~/ros_py3_ws
cd ~/ros_py3_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
vcs import src < melodic-desktop-full.rosinstall

这里vcs import src由于网络原因会很慢并且下载不完全，这里修改两个下载脚本使用代理网站：

sudo gedit /usr/lib/python2/dist-packages/vcstool/executor.py
sudo gedit /usr/lib/python3.6/dist-packages/vcstool/executor.py

# 修改get_ready_job()函数，替换成如下所示
def get_ready_job(jobs):
    for job in jobs:
        if not job.get('depends', set()):
            jobs.remove(job)

            tmp_url = job['command'].url
            if tmp_url.startswith('https://github.com'):
                job['command'].url = tmp_url.replace('https://github.com','https://hub.fastgit.org',1)

            return job
    return None

运行下载脚本时，保证没有E（error）出现，不报红错。

安装包依赖

现在安装src文件夹下的包的依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

catkin编译

最后使用catkin进行编译，并且指定python3版本：

catkin build --cmake-args -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_VERSION=3

编译完成后，可以看到devel/lib/python3.6/这个文件夹下有各种包，说明编译成功了。然后source devel/setup.bash就可以使用了。

注意

由于melodic的部分包是针对python2写的，python3编译可能用不了。