要想使用树莓派制作只能小车,需要先学会控制步进电机,下面就是用python控制28BJY-48步进电机和ULN2003控制板的代码:
#!/usr/bin/python
#引入需要的库
import sys
import time
import RPi.GPIO as GPIO
#使用BCM GPIO方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#要使用11,15,16,18引脚的GPIO对应的BCM编号为17,22,23,24
StepPins = [17,22,23,24]
#引脚为输出方式
for pin in StepPins:
print "Setup pins"
GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)
GPIO.output(pin, False)
#步进电机工作序列
Seq = [[1,0,0,1],
[1,0,0,0],
[1,1,0,0],
[0,1,0,0],
[0,1,1,0],
[0,0,1,0],
[0,0,1,1],
[0,0,0,1]]
StepCount = len(Seq)
StepDir = 1 # Set to 1 or 2 for clockwise
# Set to -1 or -2 for anti-clockwise
#接收脚本的参数
if len(sys.argv)>1:
WaitTime = int(sys.argv[1])/float