UR5 DH参数 最近需要用到UR5的DH参数,官网上找不到,CSDN上面许多博主发出来的DH参数,发现采用MATLAB仿真出来的工作空间有问题,所以自己去查看了DH参数的定义,进行了修改,如下: 仿真结果如图: