makex机器人程序_rbx1包里机器人仿真程序的实践

这个launch文件的功能比较多

(1)加载机器人驱动( 这样我们就不用在终端中再去加载机器人驱动了)

(2)加载地图

这里的地图就是map_server,有时候可不需要

(3)调用move_base节点

并且加载了它的几个配置文件，分别是：

costmap_common_params.yaml，local_costmap_params.yaml，global_costmap_params.yaml，base_local_planner_params.yaml，nav_test_params.yaml

(4)调用之前的amcl节点

(5)当然还有tf

(6)加载nav_test.py程序，进行随机导航(这里的随机是指目标点位置随机)

其实这个launch文件好像是把之前运行的几个launch文件进行整合了。

运行

roscore

运行

rqt_console(这个程序如果运行不了的话，运行sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-turtlesim，参考：http://blog.exbot.net/archives/1413)

打开一个新终端，运行