pcl 使用gpu计算法向量_PCL法线估计

平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线，被认为是一种十分重要的性质。
法线提供了关于曲面的曲率信息，这是它的优势。许多的PCL的算法需要我们提供输入点云的法线。为了估计它们，代码分析如下

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc,char**argv)
{
//创建点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//创建法线的对象
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//读取PCD文件
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1],*cloud) !=0)
{
 return -1;
}
//创建法线估计的对象
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> normalEstimation;
normalEstimat