pcl 使用gpu计算法向量_PCL法线估计

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平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线,被认为是一种十分重要的性质。
法线提供了关于曲面的曲率信息,这是它的优势。许多的PCL的算法需要我们提供输入点云的法线。为了估计它们,代码分析如下

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc,char**argv)
{
//创建点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//创建法线的对象
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//读取PCD文件
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1],*cloud) !=0)
{
 return -1;
}
//创建法线估计的对象
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> normalEstimation;
normalEstimat
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计算点云向量可以使用PCL库中的NormalEstimation类。 首先,需要对点云进行下采样,以减少计算量和噪声对向量的影响。可以使用VoxelGrid滤波器实现。 然后,需要创建一个NormalEstimation对象,并将下采样后的点云数据传递给它。接着,可以设置法线估计的搜索半径,并调用compute()方计算向量。 最后,可以使用PassThrough滤波器过滤掉无效向量。例如,可以通过设置向量中的z值是否为nan来实现。 下面是一段示例代码: ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main (int argc, char** argv) { // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud); // 下采样 pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f); sor.filter (*cloud); // 计算向量 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud (cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); ne.setSearchMethod (tree); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ne.setRadiusSearch (0.03); ne.compute (*cloud_normals); // 过滤无效向量 pcl::PassThrough<pcl::Normal> pass; pass.setInputCloud (cloud_normals); pass.setFilterFieldName ("normal_z"); pass.setFilterLimits (-1.0, 1.0); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); pass.filter (*cloud_normals_filtered); // 输出结果 pcl::io::savePCDFileASCII ("output.pcd", *cloud_normals_filtered); return 0; } ``` 其中,setRadiusSearch()方用于设置搜索半径。这个半径越大,计算出的向量越平滑;反之,则越精细。 PassThrough滤波器的setFilterFieldName()方用于设置过滤字段,这里设置为normal_z,表示对向量中的z值进行过滤。setFilterLimits()方用于设置过滤范围,这里设置为(-1.0, 1.0),表示只保留z值在这个范围内的向量

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