自动驾驶入门技术（4）—— 摄像头

1、车载摄像头基础解析

1.1 工作原理
目标物体通过镜头（LENS）生成光学图像投射到图像传感器上，光信号转变为电信号，再经过A/D（模数转换）后变为数字图像信号，最后送到DSP（数字信号处理芯片）中进行加工处理，由DSP将信号处理成特定格式的图像传输到显示屏上进行显示。

1.2 摄像头主要硬件组件
1）镜头组（lens）- 镜头组由光学镜片、滤光片和保护膜等组成；
2） 图像传感器 - CMOS感光元件
MOS图像传感器（CIS）是模拟电路和数字电路的集成。主要有四个组件构成：微透镜、彩色滤光片（CF）、光电二极管（PD）、像素设计；

图1. CIS结构和CIS成像原理

3） DSP（数字信号处理芯片）
注：镜头组、CMOS芯片和胶合材料等组装成模组

图2. 摄像头硬件构成

1.3 基本工作流程
工作流程： 图像输入 — 预处理 — 特征提取 — 特征分类 — 匹配 — 完成识别
即输入摄像头的数据，以每帧信息为基础进行检测、分类、分割等计算，最后利用多帧信息进行目标跟踪，输出相关结果；
1）预处理包括成帧、颜色调整、白平衡、对比度均衡、图像扭正等工作；
2）特征提取在预处理的基础上提取出图像中的特征点；
3）目标识别是基于特征数据的输出，对图像中的物体进行识别分类 —— 人 ，车 、交通标志等，运用到机器学习、神经网络等算法。

1.4 车载摄像头类别

1.4.1 按摄像头的安装位置不同，可分为前视、侧视、后视和内置四个部分

1.4.2 车载摄像头按功能应用可分为行车辅助类、驻车辅助类与车内人驾驶员监控三大部分
1）行车辅助类：行车记录仪、车道偏离预警、开门预警， 盲区监测及交通标示识别等
a、智能前视（单目/双目/三目）：动态物体检测（车辆、行人）、静态物体检测（交通信号灯、交通标志、车道线等）和 可通行空间划分等。
b、侧视辅助（广角）：用于行车过程中监测后视镜盲区内的动态目标；
c、夜视辅助（夜视摄像头）：用于夜间或其他光线较差的情况下更好的实现目标物体的检测；根据工作原理的不同，目前夜视系统主要分三类：微光夜视技术、被动热成像夜视技术、主动红外夜视技术。