5.小觅双目相机自带参数配置ORBSLAM3双目参数文件

My.科研小菜鸡

已于 2023-08-01 18:31:47 修改

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分类专栏：标定文章标签：计算机视觉 opencv 自动驾驶

于 2021-12-11 16:44:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/121875163

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本文介绍了如何配置小觅双目相机的参数以适配ORBSLAM3系统，主要涉及相机模型、焦距、主点坐标、畸变参数、相机频率、基线计算以及ORB参数的设定。建议使用小觅提供的ORBSLAM2参数文件作为初始值，并通过opencv进行相机标定以获取更精确的参数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ORBSLAM3相机需要的参数

打开/home/knight/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml，以这个开源数据集的参数为模板。
1.Camera.type: “PinHole”，相机模型，小觅双目相机也是针孔模型所以不需要修改。
2.下面是相机的焦距和主点坐标

Camera.fx: 435.2046959714599
Camera.fy: 435.2046959714599
Camera.cx: 367.4517211914062
Camera.cy: 252.200851

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