永磁同步电机的电流前馈道理

上图是永磁同步电机的dq坐标下的电路模型数学表达形式。1、2式右边的电压ud，uq是指加在电机UVW线上的电压对应的dq坐标轴电压。

对于某一个时刻的指令电流iq*,id*，他们的意思是，通过控制加在电机两端的ud，uq，要让1、2式的右边的电流iq和id（也就是电机实际电流在dq坐标上的值）等于iq*,id*。

电机中的实际电流iq和id，是加在电机UVW线上的电压激发出来的。那么对于指令电流iq*,id*，需要多大的UVW线上的电压，才能激发出来呢？其实这是可以通过1、2式计算出来的。

我们把iq*,id*代入1、2式子，计算出一个值，ud*，uq*。也就是说，只要给电机的UWV线上加电压ud*，uq*，电机三相线里面就能激发出iq*,id*。

那么ud*，uq*如何作用在电机线上呢，当然是通过坐标反变换和SVPWM调制，作用在电机线上。

这就叫永磁同步电机电流全前馈，控制示意图如下图所示。 

当然R,Ld，Lq，w，等这些参数的获取很多时候并不容易， 这样分析是通俗的说明前馈的道理。实际应用中，跟这种道理性的分析，是两码事儿。

上面的前馈项，w*id*，w*iq* 也叫解耦控制。实际上解耦控制用到的电流，应该用指令电流，而不能用反馈电流，我觉得。不过用反馈电流效果也是有的，但是应该差一点。