永磁同步电机矢量控制——电流内环前馈解耦策略

在高速永磁同步电机的矢量控制系统中，依托坐标变换理论，将定子电流分解为独立控制电机转矩和励磁的分量。然而，在同步旋转坐标系下，交直轴的电压方程仍然存在与电机转速、电流和电感相关的耦合项。由于高速永磁同步电机运行转速较高，则耦合项对电机控制系统的影响不可忽略，从而使电流环的控制性能下降。故需要对其进行解耦，目前，常用的解耦设计方法有前馈解耦、偏差解耦以及内模控制，本文主要分享电流内环前馈解耦控制策略。

1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型

将三相静止坐标系下的PMSM的数学模型经过CLARK 和 PARK 变换之后，得到以下dq坐标系上的数学模型。

对其取拉氏变换:

将这个数学模型转换为一张图来表示：

所谓耦合是指的这么一件事。我们现在有两个可控的输入量​ Ud和​ Uq，对应是d轴和q轴的输入电压。我们希望d轴的电压只控制d轴的电流，q轴的电压只控制q轴的电流，二者互不影响。但实际上我们一看上面的系统框图就知道，这样是不可能的。因为iq既受uq控制还受ud控制，d轴同理，这就说明d轴和q轴之间有耦合，两者不是独立的。

矢量控制的核心就是在dq坐标系中实现复杂定子电流的解耦，使之解耦为控制转矩的交轴电流iq与控制励磁的直轴电流id。所以想法就是能不能将dq轴解耦，单独控制d轴的电压就只影响d轴的电流，而不影响q轴的电流。

2 电流内环解耦过程

一个通用做法是这样的，我们先定义一组新的量

Nothing special, right? 只是一个简单的变量替换

我们再来看我们的系统，两个式子的输入输出都完全独立开了，没有耦合项，这样来看，d轴与q轴就解耦了。画成框图如下图。

我们还需要构造 Ud0和Uq0，如何得到这两个量呢？也很简单，我们直接用PI控制器就可以得到。

对于d轴，我知道实际电流和参考电流，就可以通过PI控制器得到Ud0(s)，而​ id(s)仅受​Ud0(s)控制 ，所以可以形成一个闭环控制。对于q轴是类似的。所以通过这样一个处理，我们确实能将d轴和q轴分开控制。

上面这个框图的中间变量是 Ud0(s)和Uq0(s)，我们PMSM的输入只有量​Ud(s)和​ Uq(s)。所以还需要用上面的式子把实际的控制变量​​Ud(s)和​、Uq(s)反解回来。

带入刚才的Ud0(s)和Uq0(s)表达式，得到dq轴电压控制公式：

将上式带入拉氏变换后的dq轴数学模型：

可以发现，我们给d轴一个参考电流，只会控制d轴的电流，而不会影响q轴的电流，q轴同理，实现了dq轴的解耦控制。

3 id=0矢量控制仿真模型

永磁同步电机矢量控制仿真模型如下，对dq轴电压控制公式进行建模，采用PI调节器并结合前馈控制策略实现了dq轴的解耦控制：