三维点云可以导航吗_推车SLAM室内实景三维测图及应用

 室内环境的高精度三维信息获取类似于机器人在未知环境下进行定位和制图，在机器人领域称之为SLAM。室内测量可以借助推车SLAM技术来获取室内空间数据，实现室内实景三维测图，为室内导航定位提供数据基础。人们可以通过推车SLAM扫描获取三维信息(包括实景影像和点云数据)，利用一定的技术手段制作出高精度的室内三维实景地图。而这种类型的地图，往往是基于三维实景影像与点云数据的融合原理制作而成，具有高保真度，能显示多细节信息。相比于传统的三维激光扫描仪只能单一获取三维点云数据，再通过第三方设备拍摄若干图像后进行纹理贴图和建模，推车SLAM系统的一体化数据处理过程可明显减弱人工贴图误差的影响，输出的三维地图精度更高，应用价值和前景更广。

1 相关研究现状

 中海达HiScan-SLAM凭借其灵活、机动的特性，基于LiDAR的SLAM技术，能够快速、实时、精准地获取室内环境的三维激光点云、全景影像和行驶轨迹，为室内定位、室内二三维地图和三维模型生产提供数据支持；华泰天宇IMS3D室内三维移动扫描仪测量速度快，精度高，应用范围广及完美的专业适应性，为快速实时获取室内高精度三维空间信息提供了新手段；室内移动测绘系统(i-MMS)与室内多传感器采集系统(IMAS)的出现缓解了典型移动式激光雷达扫描系统(MLS)等对于GPS的依赖，为室内空间数据的获取与导航定位提供了技术支持。但这些新型的推车SLAM系统仍然处于早期发展阶段，对于一些有超高精度要求的应用，如需要毫米级精度的测量工程和监测等，这类系统目前仍无法充分发挥作用(见表 1)。针对以上各种推车SLAM的特点和不足，本文重点介绍在以上各方面都表现出优势的SLAM移动测图系统NavVis，详细介绍基于NavVis的从数据采集、数据处理、网络发布到地图应用的一整套室内实景三维测图服务系统解决方案。

表 1   推车SLAM系统的对比

推车SLAM系统	特点	不足
中海达HiScan-SLAM室内移动测量系统	有灵活、机动的特点，能够快速、实时、精准地获取室内环境的三维激光点云、全景影像和行驶轨迹	(1) 无法应用于需要毫米级精度的测量工程和监测中
华泰天宇IMS3D室内三维移动扫描仪	速度快、精度高、应用范围广、专业适应性强	(2) SLAM系统在野外空旷区域作业适应性弱
Viametris i-MMS系统IMAS室内多传感器采集系统	缓解了典型移动式激光雷达扫描系统(MLS)等对于GPS的依赖

2 NavVis室内实景三维测图原理

 本文采用NavVis M3室内移动测量车作为数据获取手段，该推车为德国NavVis公司自主研发的以SLAM技术为基础的室内移动测量系统，可以快速完成对目标建筑的室内三维结构、720°全景、WiFi、地磁等信息的采集，现场测量完成后通过专业软件对扫描数据进行处理并完成信息模型构建，可以制作室内三维实景地图。从模型中可直接获得目标建筑的二维平面图和反映室内三维结构的点云数据，该点云数据可用于建模或相关性分析。

 NavVis M3室内移动测量车配有精密的仪器设备(如图 1所示)，包括6台高分辨率全景相机、1台水平激光扫描仪、2台垂直激光扫描仪、1台触屏控制器和稳定轻量的行走平台等。通过各部件的协调工作，