地固系和惯性系坐标系统相关概念

目录

1.1 地心固连系

1.2 地心惯性系

1.3几个相关概念

1.4 ITRS到GCRS的转换矩阵

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1.1 地心固连系

即地固系，Cesium和STK软件里都用Fixed表示，在IERS中的正式表示为： ITRF（或ITRS）（international terrestrial reference frame）。此坐标系和我们常见的WGS84系基本一致，仅微小差别。

1.2 地心惯性系

Cesium和STK软件里都用ICRF表示，也是IERS中的正式表述：ICRF（或ICRS）（international celestial reference frame）。此坐标系和我们常说的J2000惯性系有个常值矩阵的差别，也非常小。对于地心惯性系，ICRF等效为GCRS

从地固坐标系(ITRF)到地心惯性系(ICRF或GCRS）的坐标转换矩阵由极移，自转和岁差章动组成

1.3几个相关概念

进动（precession）是自转物体之自转轴又绕着另一轴旋转的现象，又可称作旋进。在天文学上，又称为“岁差现象”。

章动（Nutation）是在行星或陀螺仪的自转运动中，轴在进动中的一种轻微不规则运动，使自转轴在方向的改变中出现如“点头”般的摇晃现象。

红色：章动

蓝色：岁差

绿色：自转轴

岁差章动模型：2003年前，一直采用IAU 1976岁差模型和1980章动模型，自2003年1月1日后，采用新的岁差章动模型，即IAU 2000A模型（精度到达0.2mas），或者IAU 2000B模型（精度达到1mas），Cesium1.66采用IAU2006_XYS模型。

极移：岁差章动模型描述了地球自转轴的运动，另外，由于地球表面的海洋，大气运动以及地核内部液体的运动造成地球自转轴并不是相对地球不动的；相对地球北极CIO点来说有个小范围的运动，此种现象称为极移。

ITRS：就是我们常说的地固坐标系，其原点在地球质心（包含大气海洋等质量），坐标系xy平面为地球赤道面，z轴指向北极CIO处，x轴指向格林威治子午线与赤道面交点处。此坐标系固定在地球上，地面站测控，以及地球引力场系数等都在此坐标系下定义。

J2000.0：常被称为J2000平赤道地心坐标系。其原点也是在地球质心，xy平面为J2000时刻的地球平赤道面，x轴指向J2000时刻的平春分点（J2000时刻平赤道面与平黄道面的一个交点）。此坐标系常被作为地球卫星的惯性坐标系，卫星运动积分等都在此坐标系计算。

GCRS:J2000地心天球坐标系，其定义与J2000平赤道地心坐标系仅有一个常值偏差矩阵B。目前IAU推荐用此坐标系逐渐取代J2000平赤道地心坐标系。

坐标转换：

当一坐标系绕其3个轴旋转 角时，则坐标旋转矩阵可表述为：

其旋转方向符合右手螺旋法则，即逆时针旋转为正方向。另外坐标旋转矩阵具备如下性质：

1.4 ITRS到GCRS的转换矩阵

在某历元UTC时刻，ITRS到GCRS的转换矩阵可写成：

其中，

和

分别对应同一位置向量在ITRS和GCRS坐标系中的坐标。

上式中，W(t)，R(t)和Q(t)分别对应极移，自转和岁差章动转换矩阵。

在计算R(t)和Q(t)的时候，会有两种计算方法，我们分别称为CEO-based转换方法和equinox-based转换方法。其中前者为IAU提出的新的计算方法。

岁差章动矩阵 Q(t)