两种地心地固坐标系及其相互转换

一、概念

        地心地固坐标系（Earth-Centered Earth-Fixed Frame,ECEF），可用e表示，不同于地心惯性坐标系i（Earth-centered Inertial Frame,ECI），有两种几何表达形式：地球直角坐标系和地球大地坐标系，地球大地坐标系也即经纬高坐标系。

二、参考资料

        以下的论文及两个网络文章结合起来看，可以详细理解坐标转换的计算过程。

1.浅析GPS导航解算原理_冯旭哲

2.【精选】大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换_地心坐标转换为经纬度坐标matlab-CSDN博客

3.地心地固坐标系-WGS84坐标系-东北天坐标系 - 知乎 (zhihu.com)