ros构建机器人运动学模型_ROS系统玩转自主移动机器人（5）-- ROS系统建模

注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo传送门。

1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。

2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。

前面博文已经介绍了机器人平台的机械结构设计、嵌入式硬件平台的搭建等内容，从本片开始介绍本开源机器人平台ROS系统的相关程序，主要有：

ROS系统建模；

Gazebo仿真；

ROS系统机器人SLAM框架；

SLAM中Gmapping和地图构建；

SLAM中AMCL算法；

机器人正逆运动学；

路径规划；

ROS系统与机器人视觉；

ROS系统与语音交互；

。。。

随着本开源项目展开，所有的代码都会公开源码且GitHub托管。需要注明的是：

这里的开源的代码全部是基于X86平台的Linux开发的；

代码中很多是和嵌入式平台(小车运控板)交互的内容，小车的嵌入式软件所有的源代码后面也会分几篇博文介绍并全部公开。

OK，现在开始介绍机器人在ROS系统的建模方法，这里可以参考博主之前写的一篇双臂机器人的ROS建模方法(传送门)，在开始动手自己建模之前，强烈推荐先精读ROS系统最基本的建模相关的语法介绍：

Urdf/XML详解(传送门)

XML macro language—Xacro(传送门)

经过这两篇文章的学习，基本可以掌握ROS系统的模型描述文件的基本语法，本开源平台仍然采用Xacro