ROS学习（10）自定义移动机器人gazebo环境下的移动

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前言

所谓滑移转向，对机器人机身两侧轮子分别进行驱动，通过不同的转速，完成机器人的转向。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_move urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_move 

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。

二、xacro文件

1、更新robot_base.xacro文件

切换到xacro文件下，更新robot_base文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xa