ros构建机器人运动学模型_ROS机器人底盘(4)-3D仿真模型

ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况，其中，URDF(Unified Robot Description Format)是统一的机器人描述文件，此类文件通过HTML格式定义机器人模型(Robot Model)的相关信息，如：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

例如下面的URDF文件定义了机器人头部关节：

当机器人比较复杂时，URDF文件会很长，不可能全部手动定义。那么如何快速建立URDF文件来描述自己的机器人？

ROS目前在SolidWorks中提供了自动生成URDF文件的插件。官网地址[：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter]

安装成功后，SW中会多出一个SW2URDF插件，勾选启用：

image.png

3D模型建立完后，点击菜单栏里file->Export as URDF

image.png

进入URDF配置界面，在左侧URDF Exporter中输入连杆名称，选择属于该连杆的模型文件，子连杆数。这里简单的将除激光雷达意外部分全部定义为base_link， 它将有1个子连杆(雷达)。