Vmware搭载ubuntu18.04虚拟机配置ROS教程

首先配置虚拟机在这里就不赘述啦~~直接开始配置ROS，并运行小乌龟程序~~

开始配置

1.更改软件源，打开Ubuntu Software，在EDIT里面讲将设置改为以下形式

 

2.设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.使用国内安装镜像

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.设置密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

5.更新

sudo apt-get update

6.安装ROS包（ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

7.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

若在这一步出现：

ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
通常这是因为你之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再运行sudo rosdep init

8.环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9.构建包所需要的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.开始测试

在终端操作小乌龟如下：

1. 打开一个终端，必须首先运行roscore命令，回车；
2. roscore终端的窗口不关闭，打开一个新的终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，回车
3. 再打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key  回车。

将鼠标放在第三个终端界面内，点击，按住上下左右方向键，可以移动小乌龟效果图如下