刚体运动学公式_刚体的运动学与动力学问题 (二)

三、刚体运动问题例析

根据今年将实行的ＣＰｈＯ新提要，刚体运动问题应该要求运用质心运动定理、角动量定理及角动量守恒定律等刚体基本运动规律来求解刚体转动的动力学与运动学问题．下面就此展示四个例题．

例 4

在平行的水平轨道上有一个缠着绳子且质量均匀的滚轮，绳子的末端固定着一个重锤．开始时，滚轮被按住，滚轮与重锤系统保持静止．在某一瞬间，放开滚轮．过一定的时间后，滚轮轴得到了固定的加速度ａ，如图

7 甲所示．假定滚轮没有滑动，绳子的质量可以忽略．试确定：

( 1 )重锤的质量ｍ和滚轮的质量Ｍ之比；

( 2 )滚轮对平面的最小动摩擦因数．

图 7

分析与解

与处理质点的动力学问题一样，处理刚体转动的力学问题，要清楚了解力矩与转动惯量对刚体运动的制约关系．

( 1

)当滚轮轴亦即滚轮质心纯滚动而达到恒定的加速度ａ时，其角加速度为 α

＝ａ／Ｒ，Ｒ为滚轮的半径．滚轮可看做质量均匀的圆盘，其关于质心的转动惯量为(

1 ／ 2 )ＭＲ ２ ，分析滚轮受力情况如图 7

乙所示，可知以轮与水平轨道的接触点Ｃ为瞬时转动轴考察将比较方便，因为接触点处的力对刚体的这种转动不产生影响．关于Ｃ轴，对滚轮形成转动力矩的只有绳子上的张力Ｔ，张力Ｔ可以通过重锤的运动来确定：相对于接触点Ｃ，滚轮的质心的水平加速度为ａ，重锤相对滚轮质心的线加速度也为ａ，且方向应沿绳子向下，这两个加速度是由重锤所受到的重力与绳子拉力提供的，重锤的加速度为这两个加速度的矢量和．由牛顿第二定理，有

ｍｇｔａｎ θ ＝ｍａ，(ｍｇ／ｃｏｓ θ )－Ｔ ′ ＝ｍａ，

则　Ｔ＝Ｔ ′ ＝ｍ

－ｍａ．

再研究滚轮，注意到Ｃ点到张力Ｔ的作用线之距离的几何尺寸，滚轮对Ｃ轴的转动惯量可用平行轴定理转换为(

3 ／ 2 )ＭＲ ２ ，对滚轮运用转动定律，有

(ｍ

－ｍａ)( 1 －(ａ／

))Ｒ＝( 3 ／ 2 )ＭＲ ２ · (ａ／Ｒ)．

解之得　　ｍ／Ｍ＝ 3 ａ

／ 2 (

－ａ) ２ ．

( 2

)对滚轮应用质心运动定理，滚轮质心加速度为ａ，方向水平，则应有

ｆ－Ｔｓｉｎ θ ＝Ｍａ，Ｎ－Ｔｃｏｓ θ ＝Ｍｇ，

其中　　　ｓｉｎ θ ＝ａ／

，ｃｏｓ θ ＝ｇ／

，

那么，动摩擦因数满足　　 μ ≥ ｆ／Ｎ＝ａ／ｇ．

在上面解答中，确定滚轮与重锤的相关加速度是本题的 “ 题眼 ”

所在．

例 5 　如图 8

甲所示，在光滑地面上静止地放置着两根质量均为ｍ，长度均为ｌ的均匀细杆，其中一杆由相等的两段构成，中间用光滑的铰链连接起来，两段在连接点可以弯折但不能分离．在两杆的一端，各施以相同的垂直于杆的水平冲量Ｉ．试求两细杆所获得的动能之比．

图 8

分析与解

本题的求解方向是通过质心的动量定理与刚体的角动量定理，求得杆的质心速度及绕质心的角速度，进而求出杆由于这两个速度所具有的动能．

如图 8 乙所示，设杆 1 在冲量Ｉ作用下，质心获得的速度为ｖ Ｃ

，杆的角速度为 ω ，由质心的动量定理，得

Ｉ＝ｍｖ Ｃ ，

由刚体的角动量定理，得　Ｉ · ｌ／ 2 ＝Ｊ ω ＝( 1 ／ 1 2 )ｍｌ

２ ω ．

则杆 1 的动能为　Ｅ ｋ 1 ＝( 1 ／ 2 )ｍｖｃ ２ ＋( 1 ／ 2 )Ｊ

ω ２

＝( 1 ／ 2 )ｍ(Ｉ／ｍ) ２ ＋( 1 ／ 2 )Ｊ(Ｉｌ／ 2 Ｊ)

２

＝(Ｉ ２ ／ 2 ｍ)＋( 3 Ｉ ２ ／ 2 ｍ)＝ 2 Ｉ ２

／ｍ．

如图 8 丙所示为杆 2 的左、右两段受力情况，当在杆 2

左端作用冲量Ｉ时，在两段连接处，有一对相互作用的冲量Ｉ １ 与Ｉ １

′

，它们大小相等，方向相反．由于两段受力情况不同，各段的质心速度及角速度均不同，但在连接处，注意到

“ 不分离 ”

的条件，左段的右端与右段的左端具有相同的速度．现对两段分别运用动量定理和角动量定理，对杆

2 左段，有

Ｉ－Ｉ １ ＝(ｍ／ 2 )ｖ Ｃ１ ，(Ｉ＋Ｉ １ ) · (ｌ／ 4

)＝(ｍｌ ２ ／ 9 6 ) ω １ ，

对杆 2 右段，有

Ｉ １ ′ ＝(ｍ／ 2 )ｖ Ｃ 2 ，Ｉ １ ′· ｌ／ 4 ＝(ｍｌ ２ ／

9 6 ) ω ２ ．

由连接处 “ 不分离 ”

条件得左、右两段的速度与角速度的关系是

ｖ Ｃ 1 － ω １ · (ｌ／ 4 )＝ ω ２ · (ｌ／ 4 )＋ｖ Ｃ 2

，

由以上各式，可得

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