android 陀螺仪滤波_Arduino MPU6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验

Arduino MPU6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验

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2019年3月20日

发布

实例效果

输出效果：

首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:

(时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态)

这图片是通过Excel生成的

元件说明

作用于四轴无人机，平衡车，机器人，电子稳定器等等的电子实作当中，用于姿态判断。掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。

名称：MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)

使用芯片：MPU-6050

供电电源：3-5v(内部低压差稳压)

通信方式：标准IIC通信协议

芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出

陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s

加速度范围：±2±4±8±16g

采用沉金PCB,机器焊接工艺保证质量

引脚间距2.54mm

引脚说明

– VCC 3.3-5V(内部有稳压芯片)

GND 地线

SCL MPU6050作为从机时IIC时钟线

SDA MPU6050作为从机时IIC数据线

XCL MPU6050作为主机时IIC时钟线

XDA MPU6050作为主机时IIC数据线

AD0 地址管脚，该管脚决定了IIC地址的最低一位

INT 中断引脚

BOM表

Arduino UNO

x 1

MPU6050

x 1

面包板

x 1

USB数据线

x 1

跳线

若干

接线

程序代码

程序的实现首先要更新I2C库

在GITHUB找到的I2C库

(库下载地址: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib)

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