ROS笔记(30) Movelt!配置文件
1. SRDF
Setup Assistant配置的 机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿 等需要以文件的形式存储
而URDF文件中没有存储这些参数的地方
所以产生了一种语义机器人描述格式 (Semantic Robot Description Format, SRDF)来存储这些配置参数
HHArm机械臂的SRDF文件在config文件夹下,命名为 hharm.srdf
该文件同样使用xml格式描述,其中的关键部分如下:
规划组
group 标签:描述设置的规划组
HHArm包含 arm 和 gripper 两个规划组,其内容与前面在 Setup Assistant 中的设置相同
自定义位姿
group_state 标签:描述自定义位姿
HHArm中设置了 “home” 和 “forward” 两个位姿,主要存储每个位姿的六轴角度
机械臂终端
end_effector 标签:描述机械臂终端的夹爪设置
碰撞矩阵
disable_collisions 标签:描述碰撞矩阵配置
存储了每两个link之间的碰撞情况
在运动规划过程中,永远不会碰撞的link无需进行碰撞检测,可以节省很多时间
2. 控制器参数
在demo中,机械臂可以按照Movelt!规划出来的轨迹运动
从轨迹到模型,中间需要一个控制器进行连接
这里这些虚拟的控制器参数在fake_controllers.yaml文件中
controller_list:
- name: fake_arm_co