srdf文件_ROS笔记（30） Movelt!配置文件

ROS笔记(30) Movelt!配置文件

1. SRDF

Setup Assistant配置的 机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿 等需要以文件的形式存储

而URDF文件中没有存储这些参数的地方

所以产生了一种语义机器人描述格式 (Semantic Robot Description Format, SRDF)来存储这些配置参数

HHArm机械臂的SRDF文件在config文件夹下，命名为 hharm.srdf

该文件同样使用xml格式描述，其中的关键部分如下：

规划组

group 标签：描述设置的规划组

HHArm包含 arm 和 gripper 两个规划组，其内容与前面在 Setup Assistant 中的设置相同

自定义位姿

group_state 标签：描述自定义位姿

HHArm中设置了 “home” 和 “forward” 两个位姿，主要存储每个位姿的六轴角度

机械臂终端

end_effector 标签：描述机械臂终端的夹爪设置

碰撞矩阵

disable_collisions 标签：描述碰撞矩阵配置

存储了每两个link之间的碰撞情况

在运动规划过程中，永远不会碰撞的link无需进行碰撞检测，可以节省很多时间

2. 控制器参数

在demo中，机械臂可以按照Movelt!规划出来的轨迹运动

从轨迹到模型，中间需要一个控制器进行连接

这里这些虚拟的控制器参数在fake_controllers.yaml文件中

controller_list:

- name: fake_arm_co