Moveit!默认使用的运动学求解器(KDL):求解速度非常慢,失败率极高。
在这里我推荐使用TRAC-IK:
安装TRAC-IK:
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-*
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik
sudo apt upgrade
使用TRAC-AC:
打开moveit配置文件,只需要配置一个文件就可以(kinematics.yaml)
magician_arm:
kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin
kinematics_solver_search_resolution: 0.005
kinematics_solver_timeout: 0.005
OK,Moveit!更换运动学插件Trac-ik完成。