通过Moveit!创建的文件--srdf文件

上一篇我们通过Moveit!设置助手获取了Moveit!配置包，在配置包的config文件夹中有在演示模式里测试机械臂导航的所有配置文件。

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目录

SRDF文件

1.1 <robot>

1.2 <group>

1.3 <group_state>

1.4 <end effector>

1.5 <disable_collisions>

附seven_dof_arm.srdf

参考资料

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SRDF文件

命名方式为<your robot>.srdf，例如上篇所导出的配置包内，srdf文件的文件名为seven_dof_arm.srdf。

srdf文件全称'Semantic Robot Description Format'，机器人语义描述格式。与urdf不同，但是在大多数的使用情况下更实用，它包含了语义信息的成分。

srdf是一个纯文本的文件，可以通过文本编辑器查阅。srdf文件包含的标签很多，几个关键的标签定义如下：

1.1 <robot>

整个文档的根标签，所有的信息都包含在这个标签下。

<robot name="seven_dof_arm">

1.2 <group>

对应一个规划组，呈现了组里的关节，连杆等。

上篇中的机械臂被分为了两个规划组，‘arm'和'gripper'。

 机械臂‘arm’部分：

<group name="arm">
        <chain base_link="base_link" tip_link="grasping_frame" />
    </group>

夹持器‘gripper'部分：

<group name="gripper">
        <link name="gripper_finger_link1" />
        <link name="gripper_finger_link2" />
        <joint name="finger_joint1" />
        <joint name="finger_joint2" />
    </group>

对比上篇在配置助手中对规划组的设置，可以看出是完全一致的。

1.3 <group_state>

预设位姿信息。在上篇中我随意设置了一个命名为'a'的位姿，在这个标签下可以查看到具体的关节角度信息。

<group_state name="a" group="arm">
        <joint name="elbow_pitch_joint" value="1.3778" />
        <joint name="elbow_roll_joint" value="-0.0786" />
        <joint name="gripper_roll_joint" value="-0.267" />
        <joint name="shoulder_pan_joint" value="0.3035" />
        <joint name="shoulder_pitch_joint" value="-0.0852" />
        <joint name="wrist_pitch_joint" value="-1.3138" />
        <joint name="wrist_roll_joint" value="-0.0319" />
    </group_state>

1.4 <end effector>

标明了末端执行器的规划组及其父级连杆。

<end_effector name="robot_eef" parent_link="grasping_frame" group="gripper" parent_group="arm" />

1.5 <disable_collisions>

存储了在经过碰撞检测后的结果。