accelstepper 获取方向_如何中止函数RunToPosition - AccelStepper / Arduino

我准备了短测试代码来通过串行端口控制步进电机(使用AccelStepper库)。代码使用三个命令M - 将电机移动到定义的位置，H - 放弃操作，P - 检查当前的电机步进位置。每个表示必须以“#”结束。所以当我写M500#意味着电机将开始移动，直到达到500位。我的问题是如何中止这个操作？串行端口被阻止，直到RunToPosiotion功能完成。

#include

#include

AccelStepper stepper = AccelStepper(AccelStepper::HALF4WIRE, 4, 5, 6, 7);

String MyString;

String Command;

int Value;

void setup() {

Serial.begin(57600);

stepper.setMaxSpeed(400);

stepper.setAcceleration(600);

stepper.setCurrentPosition(100);

}

void serialEvent() {

while (Serial.available()) {

char inChar = (char)Serial.read();

if (inChar == '#') {

SerialCommand(MyString);

MyString = "";

}

else {

MyString += inChar;

}

}

}